⚠️ 安全
切断AC220V 总电源，拔插头，静置≥10 分钟（放掉直流母线 / 大电容残电）。
戴防静电手环 + 绝缘手套，柜内高压危险。
记录：报警代码、指示灯状态、风扇转不转、有无焦味 / 冒烟。
一、外部供电与线缆（最容易忽略）
输入电压：测 AC220V（L/N/ 地），200–240V、无缺相、对地≈220V。
空开 / 漏保：控制柜空开、上级配电箱是否跳闸；触点有无烧黑。
电源线：插头、线缆外皮、折弯处有无破损 / 压伤 / 断线；换一根好线试。
急停 / 安全回路：
示教器急停、柜门安全开关、外部急停是否被按下或接触不良。
用万用表通断档：急停回路应导通（≤5Ω）。
二、柜内初级电源（AC→DC 前级）
1）电源单元（PSU/PSB 板）
爱普生常用：RC800：PSU（120W/240W）；RC700：PSB 板。
指示灯：
PWR 绿不亮：无 AC 输入、保险丝断、整流 / 浪涌坏、PSU 内部坏。
ALM 红亮：过流、过压、过热、24V 短路、负载过重。
保险丝：
AC 输入保险：5A/10A 250V；熔断→先查后端短路，不可直接换。
电压测量（关键）：
AC 输入：端子 L/N：220V±10%。
DC 母线：上电后约 DC310V（正常）。
辅助输出：DC24V±5%、DC5V±5%（给 CPU、I/O、示教器、编码器）。
2）常见初级故障点
滤波电容鼓包 / 漏液（310V 大电容）→ 更换。
整流桥 / 浪涌吸收器击穿→ 更换。
开关管 / 电源芯片损坏→ 直接换 PSU（维修性价比低）。
三、二次电源与分配（24V/5V / 编码器电源）
1）24V 系统（最容易出问题）
测 24V 输出：空载 24.0–24.5V；带载≥23V、纹波小。
一上电 24V 就拉低 / 报警：
拔所有负载（CPU、I/O、伺服、示教器）→ 单独给 PSU 上电。
正常：某一路负载短路；逐个插回，找到导致拉低的板卡 / 线缆。
仍异常：PSU 内部 24V 回路坏。
2）5V 系统（CPU / 逻辑）
测 5V：4.9–5.1V；偏差大→主板或 PSU 坏。
3）编码器电源（报警 5016/5018）
正常：DC5V±5%（或 3.6V 电池备份）。
排查：
编码器电池（3.6V 锂电池）：电压＜3.0V→更换。
编码器线缆：断线、屏蔽层接地不良、接头氧化。
编码器接口板（CRMA15/16）：供电保险、端口短路。
四、伺服驱动电源（报警 5048 过压等）
DC 母线：正常 DC310V；空载偏高→PSU 稳压坏；带载拉低→伺服 / 电机短路、再生电阻坏。
再生单元 / 电阻：过压（5048）常见为再生电阻开路 / 阻值漂移或再生单元损坏。
伺服放大器：
外观：电容鼓包、功率管烧黑、焦味。
输入：DC310V 正常；输出 U/V/W 无短路、对地绝缘≥20MΩ。
五、负载隔离法（快速定位短路）
断电，拔掉所有伺服电机线、编码器线、I/O 线、示教器线。
只留 PSU 与 CPU 板，上电：
正常：后端某负载短路；逐个插回，找到一插就报警 / 拉低 24V 的设备。
仍报警：PSU、CPU 板或电源时序回路坏。
六、常见报警对应电源问题
无灯、无风扇、不上电：AC 输入断、空开跳、主保险断、PSU 坏、急停回路断。
PWR 亮、ALM 红、24V 拉低：24V 短路、I/O/ 伺服 / 示教器短路、PSU 过流。
5016 编码器电源故障：5V 编码器电源丢失、线缆断、接口板坏。
5018 编码器电池报警：3.6V 电池没电、接触不良。
5048 主电路过压：DC 母线过高、再生电阻 / 单元失效。
七、维修后
清灰：防静电毛刷 + 吸尘器，禁止压缩空气直吹。
紧固：所有端子、插头、接地螺丝重新拧紧。
上电测试：空载→手动各轴→程序运行，监测电压、温度、噪音。
