爱普生洁净室专用机器人全套使用注意事项
适配 LS、RS、GX 系列洁净室规格（Clean Room）SCARA / 六轴机型，面向半导体、面板、光伏、医疗耗材、精密电子 ISO14644 Class1~Class7 洁净车间，分选型、进场安装、气路排风、线缆、润滑、静电、运维、控制柜布置八大模块，原厂硬性规范逐条整理。
一、选型硬性红线：必须采购爱普生原厂洁净室本体
标准版机器人严禁直接进洁净室普通本体齿轮箱、关节缝隙会持续析出润滑油雾、微颗粒，直接污染洁净等级；只有带 CR 洁净室规格、低发尘涂层、内部负压排风接口的机型才可入洁净区。
洁净机型标配特征
整机低析出涂装、关节迷宫密封、氟橡胶密封圈；
预留负压排气口，强制抽取关节内部挥发油气，不排入洁净空间；
表面无易掉屑毛刺、外露紧固件全包覆，螺丝沉孔密封。
洁净等级匹配Class1/10 级超高洁净必须选原厂超高洁净版本；Class1000/10000 级可用标准 CR 洁净机型。
二、拆包、转运、进场预处理（洁净室最大污染源环节）
1）外部拆包全程在洁净室外气闸间完成
外层木箱、打包钢带、泡沫、防尘塑料袋全部禁止带入洁净区；
仅保留机器人原厂内层 PE 保护膜，用 HEPA 吸尘器全面吸尘，无尘布 + 无水乙醇擦拭整机外表面；
拆除运输固定工装、锁紧螺栓，拆下的工装直接留在外间，严禁拿进车间。
2）转运入室规范
转运小车提前擦拭、粘尘滚筒滚一遍；机器人全程不落地、不磕碰外壳涂层；
人员穿戴全套洁净服、无尘手套、鞋套，禁止裸手触碰机器人本体、法兰端面；
入室后再次全机擦拭：无尘无纺布蘸纯水 / 75% 乙醇，顺着同一方向单向擦拭，禁止来回反复擦起毛掉纤维。
三、排风负压系统安装（洁净机型必接，原厂强制要求）
洁净机器人底座自带排气嘴，必须外接负压抽风管路，持续抽取关节齿轮箱挥发油脂雾气；
负压风量按机型手册设定，管路加装独立高效过滤器，排风直接排至洁净室回风 / 室外，不得就地散入车间；
排风软管选用洁净专用 PU / 特氟龙波纹管，内壁光滑不掉屑，接头卡箍全包覆，无金属毛刺脱落风险；
禁止封堵排气口：封堵后油脂蒸汽从关节缝隙溢出，洁净等级快速降级。
四、控制柜、示教器布置关键（极易踩坑）
RC800/RC90 等控制器不具备洁净室规格，禁止放入洁净主区域控制柜内置风扇、电路板积尘、元器件挥发气体持续发尘，必须放置在洁净区外技术夹层、电控隔间；电缆通过穿墙密封格兰头穿入洁净室，单孔单缆密封，不留缝隙漏风漏尘。
示教器洁净型手持单元套洁净防尘护套，线缆固定走线不拖地；禁止线缆拖拽摩擦地面起颗粒。
电缆桥架洁净区内桥架采用阳极氧化铝 / 304 不锈钢，接缝打胶密封，无积尘死角；强弱电分层布设。
五、线缆、气管、末端夹具洁净配套要求
1）动力 + 编码器线缆
必须配套爱普生原厂洁净级低发尘机器人电缆，护套为低析出 PUR，摩擦不掉屑；
拖链选用全封闭洁净专用拖链，内部分隔线槽，线缆不相互摩擦磨损；拖链两端固定牢固，运动无拖拽拉扯；
多余线缆预留弧度松弛量，不可紧绷拉伸，弯折半径严格遵守手册最小值，防止外皮开裂掉碎屑。
2）气动管路（真空、气缸、吹扫气）
气管用特氟龙 PTFE 或洁净级 PU 管，禁止普通 PVC 软管；接头选用全不锈钢快插，无脱模剂析出；
压缩空气前端加装三级过滤 + 活性炭吸附 + 末端 0.01μm 精密过滤器，无油无水；
气路接头生料带只缠外侧螺纹，禁止多余生料带丝掉入管路；所有接头朝向下方，凝水不会回流进机器人。
3）末端法兰 & 治具
法兰面密封 O 圈更换洁净专用氟橡胶圈；治具提前超声波清洗、烘干、等离子除油；
夹具螺丝拧紧后点无尘密封胶，防止螺纹磨损掉金属粉尘；
禁止使用普通橡胶垫片、泡沫缓冲垫，长时间老化掉屑。
六、润滑脂专属规范（洁净室核心污染源源头管控）
只允许加注爱普生原厂指定低挥发、低分油洁净专用润滑脂（AFB 系列洁净版），严禁混用市面普通锂基脂、硅油；
加注量严格按保养手册定量，不可过量注脂：多余油脂受热渗出滴落，直接报废晶圆 / 光学元件；
注油口加装防尘帽，每次保养注油在外间完成，注完擦拭溢出油脂再送回工位；
齿轮箱定期油样抽检，监控油脂析出量，超高洁净等级缩短换脂周期。
七、防静电 ESD 全套措施（半导体 / 面板必备）
机器人底座、安装钢板、法兰、治具可靠独立接地，接地电阻＜1Ω；禁止串联接地；
洁净地坪为防静电环氧，机器人安装垫板加装导电铜箔接入等电位排；
高速运动关节摩擦易起静电，洁净机型内置导电通路，禁止额外包覆绝缘胶带；
操作人员佩戴防静电手环并接地，调试、换治具前先释放人体静电，避免击穿芯片与传感器。
八、日常擦拭、维护、点检规范
1）表面清洁方法
关机冷却后擦拭，只用无尘纸、超细纤维无尘布，蘸纯水或 75% 医用乙醇；
禁止丙酮、甲苯、强稀释剂擦洗外壳，会腐蚀低发尘涂层，涂层剥落持续掉颗粒；
单向擦拭，不往复揉搓；关节缝隙用粘尘棒点粘积尘，禁止用气枪直吹（灰尘扩散悬浮）。
2）点检周期（洁净室从严）
每日：检查负压排风压力、过滤器压差、线缆外皮有无磨损、接头有无凝油；
每周：全机粘尘滚筒滚涂一遍，排查关节有无油脂渗出痕迹；
季度：排风高效过滤器检漏、更换；检查拖链磨损量；
年度：关节重新加注洁净润滑脂、TCP 标定、重复定位精度复测。
3）维修检修禁忌
洁净区内禁止拆解机器人关节、打开齿轮箱；必须拆解时移至气闸间洁净维修工位，全程局部百级层流罩保护；
更换电缆、O 圈、轴承等备件，新备件提前超声波清洗烘干，外包装在外间拆除；
维修工具全部洁净清洗、收纳在密封洁净工具箱内带入，工具不落地。
九、安装布局环境边界条件
环境温湿度：温度 18～26℃，湿度 45%～65% RH，控湿避免静电高发；洁净室持续正压，外部脏空气不会倒灌；
机器人运动包络与层流 FFU 风口错开，层流风不直吹关节缝隙，防止气流卷吸内部微量析出物扩散；
底座二次浇筑 / 钢板安装面打磨平整，无振动共振；共振会加剧密封磨损、油脂析出量翻倍。
十、常见错误汇总
❌ 普通标准版机器人套塑料薄膜凑合进洁净室 → 薄膜摩擦掉屑、内部油脂持续挥发，洁净度持续超标❌ 洁净机器人排气口不接负压直排车间 → 油雾弥漫，Class1000 直接降级❌ 随便用普通润滑脂加注关节 → 大量油雾析出，批量污染产品❌ 控制柜放进洁净隔间 → 电控风扇发尘，无法通过第三方洁净度检测❌ 用气枪吹扫机器人积灰 → 悬浮粒子扩散，长时间无法回落达标✅ 全套原厂 CR 洁净本体 + 负压排风 + 洁净线缆 + 专用润滑脂 + 柜外布置，才能长期稳定运行。
