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适用机型：GX/G/LS/T 系列 SCARA（二轴 J2 为水平旋转轴，电机→同步带→谐波减速机传动结构）卡顿分三大类：电气伺服故障、传动机械卡滞、减速机 / 制动器卡死，排查遵循「先软后硬、先外后内、断电手动分离判断」原则。

一、维修前安全规范

1. 示教器回零，手臂摆至无干涉、无负载姿态；急停按下，控制柜断电，等待 3min 电容放电；上锁挂牌 LOTO。

2. 粉尘车间佩戴防尘面罩、防静电手环；拆解前清理二轴外壳全部粉尘，防止灰进入电机 / 编码器。

3. 手动测试时解除电磁刹车，严禁带刹车强行转动，避免拉坏同步带、电机轴。

二、第一步：区分是电机本身卡，还是后端机械负载卡

方法 1：断电脱开同步带，单独转电机

1. 拆掉二轴外侧盖板，松开同步带涨紧螺栓，取下 J2 同步齿形带；

2. 手动拧电机输出轴：

• 电机轴转动均匀顺滑、无卡点无异响 → 卡顿来自同步带、带轮、谐波减速机、制动器后端负载；

• 电机轴局部卡顿、有沙沙金属摩擦、阻力忽大忽小 → 故障在电机本体（轴承 / 转子 / 编码器 / 刹车）。

方法 2：RC + 软件空载电流判断

上电空载低速单动 J2，监控伺服电流：

1. 空载电流平稳小幅波动：机械轻微阻力（皮带、润滑、粉尘）；

2. 电流周期性冲高、抖动、频繁报5054/5055 过载、5043 位置溢出：机械卡死 / 编码器反馈异常；

3. 单轴低速就过载报警，脱皮带后电流正常：后端机械负载卡死。

三、第二类：电机本体卡顿检测与维修（脱皮带后电机轴转不动）

1. 电磁制动器抱死（最常见二手故障）

现象

解除刹车信号后电机仍卡死，手动转不动；通电单动 J2 直接过载；断电松皮带依然阻力巨大。

检测

• 万用表测制动器 24V 供电插头：刹车释放时无 24V → 线缆 / 驱动输出故障；

• 有 24V 仍卡死：刹车片粉尘吸附、弹簧卡滞、刹车盘锈蚀（粉尘车间二手机高发）。

维修

1. 拆下电机尾部刹车端盖，压缩空气吹扫刹车片铁粉、粉尘；

2. 砂纸轻打磨刹车盘锈蚀点，清理弹簧槽异物；

3. 刹车摩擦片磨损、间隙不均直接更换原厂制动器组件；

4. 装配后通电测试刹车释放 / 锁止，手动转动无阻力。

2. 电机轴承磨损进灰（粉尘车间二手机通病）

现象

电机轴转动有周期性卡点、“沙沙 / 咕噜” 金属异响，温升快；空载电流偏高。

拆解检修

1. 分离编码器端盖、定子外壳，取出转子；

2. 检查前后微型精密轴承：滚道划痕、滚珠磨损、油脂发黑混粉尘 → 更换同型号 P5 精密轴承；

3. 轴承座彻底清洗，填充爱普生伺服电机专用低温润滑脂；

4. 校正转子同心度，百分表测径向跳动＜0.02mm，防止偏磨再次卡顿。

3. 编码器故障（反馈紊乱造成 “电控卡顿”，非机械卡死）

现象

电机手动转动顺滑，但上电运行顿挫、抖动、频繁 5043/5045 位置错误，原点丢失。

检测

1. 插拔编码器线缆，检查针脚氧化、断线、弯折破损；

2. 同机型对调 1/2 轴电机编码器线缆，报警跟随转移 = 编码器 / 线缆损坏；

3. 内窥镜查看码盘：粉尘、划痕、破损。

维修

• 码盘轻微积灰：无尘布 + 无水乙醇轻擦光学码盘，吹干复原；

• 码盘划伤 / 读取头损坏：更换编码器或电机总成；

• 线缆破皮：更换原厂屏蔽编码器线，做好抗干扰屏蔽接地。

4. 电机绕组短路 / 磁钢脱落

检测

万用表测三相绕组阻值，三相不平衡 / 对地导通绝缘击穿；转动电机有明显电磁吸滞卡点。

处理

绕组烧毁、磁钢脱落无修复价值，直接更换 J2 伺服电机。

四、第三类：后端传动机构卡顿（脱皮带电机顺滑，装皮带就卡）

1. J2 同步齿形带、带轮故障

故障表现

运行顿挫、周期性抖动、异响；皮带跳齿，低速卡顿，加速过载。

检测

1. 皮带齿磨损、开裂、嵌入金属粉尘；

2. 主动 / 从动带轮齿槽积灰、崩齿、同轴度偏移；

3. 涨紧力过松跳齿，涨紧过紧额外阻力造成电机吃力卡顿。

维修

1. 彻底清理带轮齿槽粉尘，软毛刷 + 酒精清洗；

2. 皮带老化、缺齿直接更换原厂同步带；

3. 重新校正两轮平行同轴，按手册标准扭矩调涨紧力（GX8 二轴皮带涨紧螺栓 4.0N・m）；

4. 装配后手动旋转手臂一圈，全程无跳齿、无卡点。

2. J2 谐波减速机积灰卡死

现象

脱皮带电机顺滑，带皮带后转动阻力极大、局部卡死；手臂回转有固定角度卡点，反向间隙大。

拆解检修流程

1. 拆除从动带轮、二轴输出法兰，分离谐波减速机；

2. 倾倒内部发黑混粉尘旧润滑脂，塑料刮板清理柔性轮、刚轮齿间铁粉结块；禁止钢丝刷划伤齿面；

3. 中性精密清洗剂浸泡零部件，压缩空气吹干，磁棒吸附金属磨屑；

4. 检查柔性轮有无裂纹、齿面点蚀、磨损：轻微磨损清洗换脂，裂纹 / 严重点蚀直接更换谐波减速机；

5. 填充爱普生专用谐波润滑脂，定量加注，均匀涂抹啮合面；

6. 更换减速机端面 O 型圈、防尘密封垫，阻断粉尘再次渗入。

3. 二轴内部线缆干涉、异物卡滞

现象

手臂转到固定角度卡顿，其余位置顺滑。

排查

打开二轴中间盖板，检查内部线缆挤压、线束卡扣脱落、焊渣粉尘堆积阻挡旋转；整理线束固定，清除异物。

五、第四类：软件 / 伺服参数造成的假性卡顿

1. 负载惯量 Weight/Inertia 设置错误示教器报警 5054 过载，低速顿挫；重新测算末端负载，修正惯量参数，降低加减速 ACC。

2. 伺服增益参数不匹配增益过高抖动卡顿、过低响应迟滞；恢复出厂伺服参数，低速单动 J2 逐步整定自动增益。

3. 碰撞检测阈值过低轻微阻力即触发碰撞保护停机，表现为一运行就卡顿；临时调高碰撞阈值测试，排查机械阻力后复原。

4. 原点偏移编码器未重置更换电机 / 减速机后未执行编码器重置、原点标定，位置反馈错位造成顿挫；RC + 执行原点回归与编码器校准。

六、整机装配后验证步骤

1. 空载低速单动 J2 全程往复 30min，观察有无卡点、异响、温升；

2. RC + 监控伺服电流，全程波动平稳无冲高；

3. 全行程百分表测反向间隙，符合机型原厂标准；

4. 带标准额定负载跑循环程序 1 小时，无过载、位置溢出报警；

5. 粉尘工位加装二轴防尘护罩 / 机器人防护服，定期吹扫减速机通气孔，延长部件寿命。

七、快速故障判定速查表

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