爱普生（RC700/RC90 控制器，RC + 软件）工装法兰配套参数完整设置流程

适配 6 轴垂直多关节机器人（C4/C8/RS/HS 系列）

基准规则（法兰对接核心）

1. Tool0 原点 = J6 法兰端面中心，不可修改；

2. 坐标单位：mm；质量 kg；

3. 负载、TCP 全部绑定【工具编号 Tool1~Tool15】；

4. 动力学前馈、碰撞检测、伺服稳定性完全依赖负载重心参数；参数错误直接加剧法兰交变载荷、螺栓松动、末端精度漂移。

前置机械条件

法兰端面清洁、无铁屑；定位销装配到位；螺栓按手册扭矩对角锁紧；

1. 整套工装 + 转接法兰 + 气管 + 管线全部装好（管线重量计入负载，禁止裸法兰调试）；

2. T1 手动低速摆动全行程，确认工装不和 J6 腕部外壳干涉；

3. 确认机器人无碰撞历史，零点正常。

完整设置步骤

第一步：工具负载设置（最高优先级，决定法兰受力稳定性）

菜单路径：RC+ → 机器人管理器 → 工具爱普生负载结构：Weight（总质量） + 重心 CX/CY/CZ

注意：新版 RC 支持负载自动测定；老版本只能手动输入 CAD 重心。

操作流程

1. 选择空闲工具编号（推荐 Tool1，Tool0 为法兰基准禁止修改）

2. 两种设置方式

方式 A｜负载重心【自动测定】

1）点击【自动测定】；阅读警告，确认周边无干涉 2）按下 deadman 使能，电机上电 3）点击【开始】，机器人自动摆动 J4/J5/J6 多组姿态测算质量、重心 4）测算完成，点击【应用】保存数据

⚠️ 禁止中途松开使能；识别失败一般是管线拖拽、姿态干涉。

方式 B｜CAD 手动录入

1）三维软件以法兰端面中心为原点，测出整套工装重心 CX、CY、CZ（mm）、总质量 Weight（kg） 2）填入对应输入框，点击【设置 / 应用】

关键调试规则

• 搬运场景建立两套工具： Tool1：空载（法兰 + 夹具）；Tool2：夹具 + 工件；程序内切换 Tool 2

• SPEL 指令切换示例

Tool 1   '松开工件，空载负载生效
Tool 2   '抓取工件，带载负载生效

法兰相关风险提示

重心 Z 越大（悬臂长）、X/Y 径向偏心越大，J6 持续承受弯矩；负载参数失真 → 伺服前馈失效，启停冲击放大，法兰螺栓容易疲劳松动。

第二步：TCP 工具坐标系标定（保证末端定位精度）

重点：法兰每次拆装、重新紧固螺栓后，必须重新标定 TCP

路径：机器人管理器 → 工具 → 【工具向导】

推荐标定方案

1. 高精度装配（打磨、锁螺丝、视觉贴合）：七点法

2. 普通搬运：四点 / 五点法

示教步骤

1. 选中工具编号（和上面负载同一编号 Tool1），打开【工具向导】

2. 将工装尖端对准空间一个固定基准尖点

3. 使用至少 5 种完全不同姿态触碰基准点（姿态尽量拉开角度，不要近似同向）

4. 全部示教完成，点击【计算】；查看误差值

5. 误差＜0.05mm 合格，保存参数

常见故障

同一目标点，机器人伸出姿态准、收缩姿态偏移 → 法兰贴合不良 + TCP 标定姿态不足。

第三步：碰撞检测（冲击检测）参数设置，保护法兰不被撞击

路径：机器人管理器 → 安全 → 碰撞检测

1. 总开关：启用碰撞检测 ON

2. 灵敏度阈值：

• 长悬臂、偏心工装：阈值适当调高；轻载精密工装调低

3. 核心原理：碰撞力矩阈值依靠负载重心数据计算 ❌ 严禁单纯拉大阈值掩盖负载参数错误！ 后果：撞机无法及时停机，直接掰伤法兰、滑丝螺栓、损坏 J6 减速器。

第四步：运动参数设置，降低动态冲击（减少法兰交变载荷）

1. 程序运动指令

MoveL P1, Speed=100, Accel=30

• Accel 加速度：长悬臂偏心夹具不要使用最大加速度；冲击直接传递至法兰连接面

• 高精度点位使用 Fine（对应其他品牌 PL=0 精准到位）

2. 系统 S 曲线平滑启停

RC + 系统变量：$S_CURVE = On 开启后消除梯形加减速瞬间冲击，减小法兰瞬时载荷。

第五步：伺服与振动抑制参数

路径：机器人管理器 → 设置 → 伺服参数

⚠️ 新手不建议随意修改位置 / 速度环增益！ 标准优化顺序： 1）修正负载重心参数 2）降低程序 Accel 加速度 3）开启内置末端振动抑制4）仍存在抖动再微调伺服增益

负载参数不准时，振动抑制算法补偿失效，高速运行持续抖动。

第六步：零点复核（发生撞击后执行）

法兰正常拆装不会改变本体零点；一旦工装大力撞击法兰： 菜单：机器人管理器 → 原点调整复核全部关节原点，尤其 J6；零点偏移会产生持续性系统定位偏差。

第七步：整机试运行验证标准流程

1. T1 模式低速（≤200mm/s）手动走完所有工位，全程检查工装不刮腕部外壳、管线无拉扯法兰

2. 切换自动模式，低速循环运行 30 分钟

3. 观察机器人无异常抖动、无无故碰撞报警

4. 停机复紧法兰螺栓

5. 多姿态测试 TCP 定位稳定性

爱普生 vs 四大主流机器人核心区别

1. 负载绑定工具号：负载、TCP 统一在 Tool 参数内；切换 Tool 自动同步负载（发那科 Payload 独立、库卡 $LOAD 独立、安川 TOOL 内置负载、ABB ToolData+GripLoad 分离）

2. 坐标系原点：Tool0 固定法兰中心，无法修改

3. 负载自动识别仅测算 J4/J5/J6 摆动，管线拖拽会明显影响识别精度

4. 无独立 “工件负载” 指令；空载 / 带工件必须建立两组 Tool 切换

高频法兰故障 ↔ 参数对照表

1. 法兰螺栓频繁松动机械：扭矩不足；参数：重心偏心大、加速度过高，动态冲击载荷持续作用

2. 不同姿态 TCP 误差不一致法兰贴合有杂质 / 螺栓预紧不足 + TCP 标定姿态太少 + 负载重心失真

3. 直线运动正常，圆弧轨迹跑偏负载 CX/CY/CZ 严重失配，动力学前馈补偿失效

4. 频繁碰撞误报警负载参数错误，不要一味调高碰撞阈值

5. 高速抖动、低速正常长悬臂工装，负载不准导致振动抑制无法正常工作。