核心难点：很多线缆外皮完好、内部铜丝疲劳微断，静态测量正常，运动到特定姿态才报警。判断分为四层：外观目视 → 故障特征 → 电气检测 → 工况寿命评估，满足任意一条建议直接更换。
区分：动力线缆（电机 U/V/W + 抱闸）≠编码器信号线；下文只针对本体电机动力电缆。
一、第一步：外观目视检查（优先做，无需断电工具）
出现以下任意一种，直接安排更换，不要维修接头：
外护套龟裂、硬化、起皮、出现细密裂纹；焊接工况被飞溅灼烧、局部焦黑
线缆经常弯折区域（J3→J4、手腕接头根部）外皮磨损、变薄、露出内层
接头根部护套开裂、密封圈老化、有水渍、油污渗入痕迹
管线包内线缆长期挤压、相互摩擦，护套出现永久压痕
线缆曾经被拉扯、撞击、挤压变形
⚠️重要提醒：只重做接头属于临时应急！ 疲劳断裂点往往在线缆内部中段，短期内故障复发。
二、第二步：典型故障现象（线缆老化标志性特征）
爱普生动力线缆劣化最典型特征：间歇性报警，和机器人姿态强相关
示教 JOG 移动到特定角度触发伺服报警（50XX 伺服系列报警），移开姿态报警清除
冷机正常，连续运行升温后开始随机报错；停机冷却又恢复
电机出力不足、运动抖动、加减速顿挫；无负载依旧异常
抱闸偶尔无法释放、单轴随机失稳（动力线内含抱闸回路）
没有规律的过流、伺服异常；互换同轴线缆故障跟随线缆移动（关键判定方法）
简易排查手段：机器人置于触发报警姿态，断电，手动来回晃动手腕线缆，重新上电观察报警是否更容易复现。
三、第三步：断电电气测试（决定性判定，必须上锁挂牌、充分放电）
测试 1：导体通断与均衡电阻（万用表）
断开两端插头，单独测量线缆 U、V、W、抱闸芯线；
缓慢弯折整条线缆（重点 J4/J6 手腕段），观察阻值是否跳变、间断导通
