适用机型：VT6、C4、C8、N6 等六轴垂直多关节；区分：爱普生电子零点探头 ≠ TCP 标定针，专门用于关节机械原点 Master 校正。很多现场标定失败、原点数据错乱，根源就是探头没有完全贴合到位。
一、机械安装目视 + 手感判断
1. 螺纹旋入标准
清理关节上Master 标定孔内部油污、铁屑；异物顶住探头会造成假接触。
探头缓慢旋入，禁止暴力硬拧。✅ 正确状态：
旋到明显感受到硬止点（探头内部测头顶紧关节内部基准面）；
继续小幅用力只能微微转动一点点，无法再往里旋；❌ 错误状态：
轻松一直拧，无底：探头没接触基准面 → 标定直接失败；
用力拧到螺纹卡死，但测针没顶到内部基准：螺纹顶死，测针悬空，采集错误零点。
重点：靠内部测头顶紧受力，不是螺纹底部端面受力！参考推荐扭力：0.8～1.2 N·m，有扭矩螺丝刀最佳；没有就手拧至顶住后再多 1/8 圈即可。
2. 线缆与插头检查
探头航空插头完全推入控制柜对应 Master 接口，锁母旋紧；
线缆不要拉扯、扭转，探头安装后不要让线缆重量牵拉探头（容易造成测针虚接触）。
二、软件层面信号判断（RC + 软件验证，核心确认手段）
操作前提：机器人上电，T1 示教模式，打开 EPSON RC+，进入【维护 → 原点标定（Mastering）】界面。
方法 1：软件探头状态指示灯（最直观）
选中当前要标定的轴，装好探头后观察界面探头状态：
✅ 显示【检测到探头 / Probe Active】 → 电气接触正常；
❌ 提示【未检测探头、探头断开】：安装不良、线缆断线、插头松动。
现象：时而识别时而丢失 = 虚接，绝对不能开始标定！
方法 2：临时测试（区分机械悬空 / 电气断线）
把探头旋松半圈：软件立刻丢失探头信号；
缓慢旋入直到出现探头识别；
继续旋至硬止点，信号持续保持稳定不消失。如果旋紧到极限反而信号丢失：说明探头顶压过量、内部测针压缩到底过载，退回 1/4 圈。
三、试运行预检测
探头安装到位，软件识别正常；
点击【预移动 / 寻零预备】，机器人低速向机械零点靠近；✅ 正常：机器人缓慢趋近零点位置，到达区域后系统准备触发测量；❌ 典型错误现象（探头安装不良）：
机器人来回往复搜寻零点，永远找不到，反复摆动；
直接弹出报错：Master 测量失败、无法检测原点信号；
标定完成后机器人坐标严重漂移（假零点，后续堆垛精度崩盘）。
四、极易踩坑的 3 个典型误区（堆垛项目重点注意）
只拧紧螺纹，忽略内部测针是否接触螺纹拧到底不代表测针顶住内部基准，孔内杂质、磨损都会造成悬空。
一根探头连续标定多轴，不清洁标定孔铁屑留在孔内，下一轴标定出现虚假接触，零点全部错乱。
探头倾斜旋入测针侧向受力，内部弹性探针卡死，看似顶住，实际信号异常。
