润滑介质区分✅ C4/C8/C12/N6 等六轴机器人：RV 减速机，润滑脂 SK-1A（J1/J2/J3）、SK-2（J4/J5/J6），无液态齿轮油！✅ GX/LS/RS SCARA 四轴：减速机 + 滚珠花键，同样使用润滑脂❗ 爱普生全系机器人减速机没有 “液态齿轮油”，全部润滑脂润滑，不存在油镜；依靠【油位检查螺塞】判定脂位
姿态底层原理移动关节，使油位检查螺塞处于减速机壳体【水平侧面】（螺孔中心线保持绝对水平）。只有螺塞水平，润滑脂液面与螺孔平齐，才能得到真实脂位；姿态倾斜，脂流向下方，直接误判缺脂 / 多脂。
通用操作前提
T1 手动低速移动至标准姿态；断电，静置30 分钟以上
清理螺塞周边粉尘，防止杂质进入减速机
拆螺塞前，先识别三种螺塞：注脂塞、油位检查塞、排脂塞，不要混淆
一、六轴机器人（C4-B/C8-B/C12-B / N6 系列 市面最常用）标准检查姿态
定义：机器人直立底座安装（标准落地安装；吊顶 / 壁挂姿态另行调整）
J1（第 1 轴 底座回转）
标准姿态：机器人本体直立，J2 上臂竖直向上（J2=0° 原点姿态）油位螺塞自然处于侧面水平位置；多数机型 J1 仅有注脂口，无独立油位检查塞，只能按照规定克数定量加注。
J2（第 2 轴 下臂俯仰）
标准姿态：J2 摆至 90°，上臂水平向前伸展（J2=+90°）此时 J2 减速机侧面油位孔水平；
禁止上臂上翘 / 下垂姿态检查。
J3（第 3 轴 上臂小臂关节）
标准姿态：保持 J2 水平，J3 调至 0°，小臂与上臂保持一条直线（完全伸展水平）J3 减速机油位螺塞水平居中。
J4（第 4 轴 手腕回转）
保持 J2、J3 水平伸展；J4 旋转至 0° 刻度，手腕法兰朝向正前方；J4 油位孔水平。
J5（第 5 轴 手腕俯仰）
J2/J3 水平伸展，J5 调整为0°（手腕平直，无上下摆动）。
J6（第 6 轴 末端法兰旋转）
在 J5 平直基础上，J6 调原点 0°；法兰端面朝前；J6 减速机油位螺塞水平。
简化现场记忆口诀：J2、J3 完全伸平水平；手腕 J5 打直，J4、J6 回原点。
二、SCARA 四轴机器人（GX4/GX10/LS6/LS20 RS 系列）
SCARA 结构特殊：
J1、J2 水平回转轴：减速机壳体固定姿态，机器人只要静置在任意位置，油位孔始终水平，无需调整姿态；
J3（Z 轴滚珠丝杠）、J4 旋转轴：封闭式结构，没有油位检查螺塞，只能定期定量加注润滑脂，无法目视检查脂位。
三、油位（润滑脂）判定标准（螺塞打开后）
✅ 正常：润滑脂刚好抵达螺孔内螺纹底边，轻微一点点渗出，不会大量涌出❌ 大量润滑脂持续流出 → 加注过量（极易造成油封挤压渗漏）❌ 螺孔内部完全看不到润滑脂 → 缺脂，需要补脂
注意：润滑脂流动性远差于齿轮油，打开螺塞不会像齿轮油一样自动流出，仔细观察螺纹根部！
四、保养实操完整流程
机器人空载低速运行 15 分钟，让润滑脂均匀分布；
T1 模式移动至【官方标准油位姿态】；
断电，静置 30 分钟冷却沉降；
清洁油位螺塞周围油污灰尘；
缓慢拆下油位检查螺塞，观察脂位；
判定完成，更换新 O 型密封圈，按规定扭矩拧紧；
T1 低速往复摆动该轴 10 次，再次静置复检。
⚠️高频现场错误
姿态随意摆放直接拆螺塞（最常见故障）手臂上抬 / 下垂，润滑脂流到减速机下部，油位孔看不到油脂，维修人员误判缺脂，持续补脂，最终油脂过量，关节长期渗油，反复更换油封无法根治。
刚停机立刻检查运转时润滑脂飞溅附着壳体，静置不足，脂位偏低，造成误判。
混淆注脂塞和油位检查塞直接在注脂口判断脂位，数据完全无效。
吊顶 / 壁挂安装机器人直接套用落地姿态吊装机型重力方向改变，姿态需要反向调整，务必查阅对应机型维修手册。
