市面上常说 6kg/10kg，绝大多数指 LS6-B（最大 6kg）、LS10-B（最大 10kg） 台面安装 SCARA 四轴；RS 系列为吊装机型，逻辑差异一致。重要概念区分：最大负载≠额定负载LS6：最大 6kg / 额定 2kg；LS10：最大 10kg / 额定 3kg长期连续生产建议按额定负载规划，短时峰值才能用到最大负载
一、核心硬件参数对比（同臂展 600mm 版本参考）
表格
| 对比项目 | LS6-B（最大 6kg） | LS10-B（最大 10kg） | 工程影响说明 |
|---|---|---|---|
| 最大负载 | 6 kg | 10 kg | 夹具 + 工件总重上限 |
| 额定持续负载 | 2 kg | 3 kg | 24h 连续生产线推荐上限 |
| 允许 J4 转动惯量（最大值） | 0.12 kg·m² | 0.25 kg·m² | 最关键选型点！长夹具、大吸盘优先看惯量，不是重量 |
| 标准臂展可选 | 500/600/700 mm | 600/700/800 mm | LS10 拥有更长 800mm 臂展选择 |
| Z 轴行程 | 200 mm | 200 mm | 相同；洁净版 170mm |
| 重复定位精度 J1/J2 | ±0.02 mm | ±0.025 mm | LS6 静态精度略优；负载满载下两者精度都会下降 |
| 本体自重 | 约 18 kg | 约 24 kg | LS10 底座刚性要求更高，机架需要加厚 |
| 标准循环时间（2kg 负载） | 0.38s | 0.42s | 同等轻负载下 LS6 速度更快、节拍更好 |
| Z 轴下压力 | 100 N | 150 N | 压装工艺 LS10 优势明显 |
| 电机功率 | 各轴电机更小 | 加大功率伺服电机、加粗减速机 | 承载能力来源于传动部件升级 |
二、五大关键实质性差异
1. 负载、重心与转动惯量
1）重量上限：末端抓手 + 工件＞6kg，直接只能选 LS10；2）长悬臂夹具场景（最容易踩坑）哪怕总重量 4~5kg，如果夹具向外延伸很长，转动惯量超标：LS6 最大惯量 0.12 kg・m²，很容易超限；此时必须升级 LS10。
结合你前面学习知识点：SCARA 机器人 J4 旋转惯量往往比重量更容易超限。
3）重心偏移容忍度相同重量，重心离法兰越远，倾覆力矩越大；LS10 减速机、轴承余量更大，允许更大重心外伸。
2. 运动性能、节拍特性
轻负载（≤2kg）工况：LS6 占优加速更快、标准循环时间短，振动更低，适合 3C 小件高速搬运、螺丝锁付、精密点胶。
接近满载工况：LS10 优势当负载 4~6kg，LS6 需要大幅降加速度；LS10 动力储备充足，依然可以维持较高速度。
经验：如果负载长期稳定在 4~6kg，不要强行选用 LS6，持续接近上限会加速减速机磨损、精度漂移，不符合欧盟设备长期可靠性要求。
3. 压装 / 下压工艺能力
LS6 Z 轴最大下压力 100N；LS10 达到 150N。需要轴承压入、密封圈压装、插件压合的装配工位，优先 LS10。单纯搬运无下压动作不受影响。
4. 工作半径选择
LS10 独有 800mm 臂展版本；LS6 最长仅 700mm。需要大范围物料移栽、上下料距离大，LS10 可选范围更广。
5. 安装基础与结构刚性
LS10 本体更重、关节受力更大：
机器人底座、机架板材需要加厚，防止振动；
如果吊顶安装，LS10 对安装支架刚性要求显著提高；
匈牙利 CE 设备风险评估，机架共振属于审查要点。
三、适用场景区分（可直接写入技术方案）
✅ 优先选用 LS6（6kg）
末端总负载≤4kg，小件电子产品、PCB 装配、镜头模组；
高速点位搬运、精密点胶、微型螺丝锁付；
夹具短小，转动惯量不大；
追求更快循环节拍，预算敏感；
不需要大压力压装工艺。
✅ 优先选用 LS10（10kg）
末端总负载 4～10kg；汽车小型零部件、注塑件取放；
使用长支架、大型吸盘，夹具惯量偏大；
需要 Z 轴压装、嵌入装配；
需要 800mm 长工作半径；
三班连续生产，希望预留充足负载余量；
未来产线改造，存在更换更重夹具的升级空间。
四、选型典型误区
❌误区 1：负载 5kg，选 LS6 刚好够用✅LS6 最大 6kg 是短时峰值；长期连续运行建议不要超过额定 2kg，5kg 长期满载会持续超载，精度衰减、减速机寿命缩短，欧洲客户质保风险巨大。
❌误区 2：只看重量，忽略转动惯量✅4kg 长吸盘，很容易超出 LS6 允许惯量，机器人自动限速、抖动，哪怕重量没有到 6kg。
❌误区 3：同等负载下 LS10 可以跑得和 LS6 一样快✅同等轻负载，LS6 动力学更轻巧，循环速度天生优于 LS10。
五、爱普生负载设置补充
爱普生控制器 RC90-B 支持手动录入负载：质量、重心、J4 转动惯量；
爱普生 SCARA 没有自动负载辨识功能！（和发那科 Payload ID、库卡 LDD 不一样）
