安川 MotoFit（MotoMan）六维力控选件核心优势
MotoFit = 六维力传感器 + 硬件板卡 + EST 调试软件 + 控制器授权，适配 YRC1000 / DX200，用于打磨、装配、力跟随。
原生深度集成安川机器人伺服内核力控闭环在控制器底层实现，力‑位混合控制响应快；支持力跟随、恒力打磨、搜索接触、防卡滞、恒力压合；打磨曲面焊缝时，可沿着工件法向自动补偿轨迹。
工艺指令封装完善，打磨友好
FORCE_ConTROL ON、SETFORCE、MOVE FORCELIN专用恒力运动指令；可以直接在程序中动态修改 XYZ 三轴目标力、力矩；支持工具坐标系 / 工件坐标系下的力控，打磨程序开发工作量小。配套 EST 工程调试软件PC 端可视化力曲线，实时看 Fx/Fy/Fz 力矩波形；参数向导式配置，不需要深度力控算法基础；支持 24 组力工艺参数文件，不同工件一键切换工艺库。
兼顾装配 + 打磨双场景既有精密插入装配功能，又专门针对打磨去毛刺做力跟随；打磨项目中，常和外置被动浮动单元串联使用：大毛坯误差靠物理浮动吸收，微小压力波动由 MotoFit 力控做精细调节。
报警与保护完善力超限、力矩超限自动退让停机，保护磨头、工件、机器人本体；支持接触搜索，自动找工件表面，降低示教工作量。
MotoFit 短板
本体柔顺行程小，仅0.5‑2 mm；铸件毛坯 1‑3mm 来料偏差，不能单靠 MotoFit，必须搭配被动浮动补偿单元；
需要购买完整授权 + 传感器硬件，成本较高。
爱普生 Force‑Guide（S250 力传感器）优势（对标 MotoFit）
爱普生力控基于自家石英晶体压电传感器，S250 系列，RC700‑A/RC90 控制器。
超高灵敏度、低噪声力分辨率可达0.1N，噪声低至 0.035N；适合轻压力精密抛光、3C 壳体、塑胶件打磨，微小压力可控，不容易压伤薄壁工件。
传感器本体刚性高晶体结构形变量极小，抗扭转力矩强；250N 额定力、18Nm 力矩，打磨冲击工况下不容易损坏传感器，抗过载能力好。
RC+7.0 拖拽式图形化编程流程图式编程，不用写大量复杂力控代码；力曲线实时可视化，调试直观；适合中小型项目快速落地。
体积小巧自重轻（460‑680g）对中小负载机器人末端负载压力小，不会过多消耗机器人额定负载；适合中小型六轴、SCARA 机器人打磨抛光。
爱普生力控短板
重载粗打磨场景不如 MotoFit；大切削力铸件打磨，优先安川 MotoFit；
力控指令封装程度弱于 MotoFit，复杂曲面打磨需要自己做更多逻辑开发。
打磨场景选型对比（结合被动浮动单元）
表格
| 项目 | 安川 MotoFit | 爱普生 Force‑Guide |
|---|---|---|
| 核心强项 | 铸件、焊缝、金属粗打磨，中大力控 | 3C、塑胶、薄壁件，轻力精密抛光 |
| 力分辨率 | 中等，适合 5‑100N 打磨压力 | 极高，0.1N 级微小力控制 |
| 本体柔顺行程 | 0.5‑2 mm | 0.3‑1.5 mm |
| 工程建议 | 强烈建议串联被动浮动单元 | 精密抛光可单用；毛坯波动大同样要加被动浮动 |
| 编程 | 专用力控运动指令，上手快 | 图形化，复杂轨迹需要自主开发逻辑 |
工程实操通用原则（所有品牌力控打磨）
六维力控≠替代被动浮动单元：力控本体柔顺行程很小；毛坯、焊缝有 1‑3mm 波动，必须加物理被动浮动补偿单元；力控负责精细恒压力，浮动单元吸收大尺寸误差。
做负载识别时，浮动单元必须锁死，禁止自由伸缩。
TCP 必须完整 6 点标定，工具负载质量、重心 COG 务必准确，否则力控会出现漂移、震荡。
