Force‑Guide = S250 石英晶体六维力传感器 + RC + 软件力控授权，适配爱普生六轴 / SCARA 机器人，面向精密抛光、轻载打磨、精密装配场景。

S250力传感器

1、石英压电传感，力检测分辨率极高（最大亮点）

采用爱普生自研石英晶体压电技术，力分辨率 0.1N，噪声低至 0.035N，可以感知非常微小的接触力。

• 适合 3C 壳体、塑胶、碳纤维、薄壁件抛光，小压力 5‑20N 恒压打磨，不容易压伤、压变形工件；

• 相比传统应变片式力传感器，微小力区间噪声更小，力值波动小。

2、传感器本体刚性高，抗冲击好

传感器本体形变极小，额定 250N/18Nm，打磨时遇到冲击、磕碰，传感器不容易损坏，抗过载能力强。

注意：传感器刚性高≠机器人力控柔顺行程大；本体柔顺行程依旧只有 0.3‑1.5 mm，毛坯误差大的工况依然要搭配被动浮动补偿单元。

3、体积小、自重轻，对末端负载消耗小

S250 传感器本体重量仅 460‑680g，对中小负载机器人末端负载占用很小，不会大量吃掉机器人额定负载，适合中小六轴（C4/C8/N6）做打磨抛光。

4、RC + 软件深度集成，调试简单

1. 完全嵌入 RC + 开发环境，图形向导、流程图拖拽式编程，不用大量手写复杂力控代码，降低调试门槛；

2. 实时力曲线可视化、力数据日志记录，打磨工艺可做数据留存用于品质追溯；

3. 内置力控对象模板：恒力跟随、接触搜索、法向力打磨、零力拖拽示教，开箱可用；

4. 支持工具坐标系、工件坐标系下六维力控，可分别设定 XYZ 方向目标力与力矩。

5、伺服底层实时闭环，响应速度快

力控闭环在控制器伺服层执行，力信号采样、机器人运动修正延迟低，曲面抛光时可快速跟随工件表面微小起伏，维持压力稳定。

6、一机多用：打磨抛光 + 精密装配通用

同一套 Force‑Guide，既可以做抛光去毛刺，也可以做精密压合、销钉插入、螺丝拧紧；设备复用率高，适合多工艺切换产线。

短板

1. 缺少像安川 MotoFit 那样专用的恒力运动指令集，复杂曲面打磨需要自己组合逻辑开发；

2. 本体柔顺行程很小，铸件毛坯 1‑3mm 来料波动，不能单靠 Force‑Guide，必须串联被动浮动单元；

3. 更擅长轻‑中压力精密抛光；大余量粗打磨、重切削铸件打磨不是强项。

打磨场景选型参考

✅优先选 Force‑Guide：3C 外壳、塑胶件、碳纤维、薄壁件、精密五金抛光，需要稳定小压力；⚠️建议搭配被动浮动单元：只要工件存在＞1mm 毛坯 / 装夹误差。

工程实操要点：

1. 使用前必须做工具负载识别；如果接了被动浮动单元，负载识别时浮动单元必须锁死，禁止自由伸缩；

2. TCP 必须完整 6 点标定，同时配置力传感器相对于法兰的偏移参数FlangeOffset，否则力值会偏移。

和安川 MotoFit 简单对比

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