先梳理爱普生四大核心防撞软件工具（所有案例均基于 RC + 控制器平台）：
Collision Detect 扭矩防撞
Area 安全区域 / SLS/SLP 安全功能
EPSON RC + 离线仿真碰撞检测
力觉传感器配套防撞程序
一、3C 电子行业
案例 1：笔记本电脑铰链锁付工作站（LA-A 系列 SCARA，RC + 安全区 + Collision Detect 双防撞）
工况
单台 LA600 SCARA 机器人，笔记本金属铰链、微型螺丝锁付，工位狭小，包含治具、载带、CCD 视觉相机，工件厚度公差 ±0.08mm，金属铰链极易刮花、吸嘴纤细易撞断。
防撞软件配置
RC+ Area 虚拟禁区：用
Area指令划分相机支架、载带挡板、治具型腔 3 组立方体禁止区；机器人 Z 轴下压区域单独设置限位，防止下压过深撞击治具。Collision Detect 扭矩防撞：灵敏度调至最高档，锁付偏移、螺丝歪斜顶紧瞬间停机，自动小幅抬升 Z 轴泄压。
分段程序防撞切换：快速移动段高灵敏，锁付压合段临时降低阈值避免误报警。
落地效果
吸嘴、治具碰撞损坏从每月 8~10 次降至 0；
铰链外壳刮伤不良率从 2.7% 降至 0.1%；
无需额外小型安全护栏，工位宽度缩减 20%。
笔记本铰链自动化工作站
案例 2：手机 FPC 柔性连接器插装（C4 六轴机器人 + 力控防撞）
工况
医疗 / 手机柔性 FPC 薄软连接器插拔装配，工件厚度仅 0.1mm，受力过大直接断裂；工装型腔狭窄，六轴多角度摆动极易侧面碰撞治具。
防撞方案
力觉传感器防撞逻辑（RC + 力控模块）：实时监测 6 维接触力，接触力＞12N 立即停机回退，柔性缓冲，杜绝硬挤压撞坏 FPC。
RC + 离线仿真前置校验：导入机器人、工装 3D 模型，提前筛选小臂侧面干涉轨迹，优化姿态避开型腔边缘。
Collision Detect 兜底防护：力控失效时，伺服扭矩二次防撞。
价值
FPC 断裂报废直接清零，单工位每月节省物料损耗超万元。
二、光伏新能源行业：双机器人电池片摆盘工作站
案例 3：太阳能电池片上下料装框（双机 LS6 SCARA，多机互防虚拟区域）
工况
两台 LS6-700 SCARA 左右对称布置，一台抓取超薄硅片、一台放置金属压板，两台机器人运动轨迹交叉，硅片脆薄，轻微撞击直接碎裂，框架工装昂贵。
防撞软件落地
RC + 多机互斥 Area 安全区：两台机器人重叠运动区域设置共享禁区，机器人进入区域输出占用 IO，另一台自动暂停等待，彻底杜绝机器人互撞。
Collision Detect 分层灵敏度：抓取硅片时段高灵敏，接触金属压板适度放宽阈值。
离线 RC + 仿真批量路径优化：提前模拟双机同步运动，消除交叉干涉。
改善成果
硅片碎裂报废率从 1.8% 降至 0，两台机器人全年无互相碰撞故障，换型调试无需占用真机，调试时间缩短 65%。
光伏电池片双机器人工作站
三、医疗精密制造行业
案例 4：医用过滤器旋盖装配（C4 六轴机器人，SLS/SLP 安全功能安全防撞）
工况
海外医疗器械厂商过滤器密封盖旋紧工位，机器人与人工上下料同工位，无全封闭护栏；塑料滤器壳体易碎，工装模具定制成本高。
防撞软件组合（安全级 SLS+SLP）
SLS 安全减速区（外层）：操作人员靠近机器人工作范围，TCP 自动限速≤250mm/s，缓冲防撞。
SLP 安全停机区（内层）：工装模具、滤器放置区域设置强制停机区，机器人闯入立即切断伺服动力 STO，满足 PLd 安全标准。
Collision Detect 实时扭矩防护，旋盖错位顶紧毫秒停机，保护塑料壳体。
收益
取消整套金属安全围栏，产线占地缩小 30%；壳体压裂不良完全消除，通过欧美医疗器械安全审核。
四、汽车电子零部件行业
案例 5：车载线束自动焊锡工作站（GX8 SCARA，力控 + 虚拟区域复合防撞）
工况
车载线束端子焊锡，导线细软易拉扯断裂，焊锡烙铁头高温易碰撞工装；工位包含输送流水线、定位治具、温控模块，空间紧凑。
防撞配置
RC + 定义流水线、温控模块永久禁止区，机器人无法高速穿越。
力觉防撞：烙铁接触端子实时监测压力，压力异常立刻抬升，避免烙铁撞坏端子、烫坏线束。
碰撞检测兜底：烙铁撞击金属工装瞬间停机，防止烙铁变形报废。
实际效果
烙铁头更换频次降低 70%，线束断线不良大幅减少。
五、人机协同无围栏工作站（SCARAFLEX 柔性外壳 + 软件双重防撞）
案例 6：3C 辅料人工辅助分拣（LS6 SCARA + SCARAFLEX 柔性防撞外壳）
工况
小型电子辅料分拣，工人持续在机器人侧边补料，无安全围栏；要求人机近距离同步作业，兼顾节拍与安全。
软件防撞方案
SLS 分层限速软件：人员靠近自动降速至 600mm/s（普通协作机仅 250mm/s）。
Collision Detect 扭矩检测：机器人触碰人体、物料盒立即停机。
搭配 SCARAFLEX 充气柔性外壳，外壳受压触发软件停机，软硬双重防撞防护人员安全。
优势
兼顾人机协同效率，无需激光扫描仪、安全光幕，硬件改造成本降低 60%。
SCARAFLEX人机协同防撞外壳配套方案
六、机床 / 注塑上下料单机案例
案例 7：小型注塑机塑料外壳取料（T6 SCARA，轴限位 + 碰撞检测）
工况
立式注塑机取件，模具型腔狭小，机器人 Z 轴伸入模腔取塑料外壳，模具锁模力大，一旦撞击模具维修成本极高。
防撞软件设置
RC + 轴软限位：限制 Z 轴最大下行深度，从程序层面杜绝扎模。
模具内部设置 Area 禁止区，机器人无法进入模具锁模区域。
碰撞检测开启高灵敏度，取件偏移剐蹭模具瞬间停机回退。
落地价值
全年无模具撞击维修，注塑停机损耗大幅下降。
七、爱普生四类防撞软件在各案例中的分工总结
表格
| 防撞软件模块 | 核心功能 | 典型应用案例 | 核心作用 |
|---|---|---|---|
| Collision Detect 扭矩防撞 | 伺服扭矩实时监测，撞击自动回退 | 锁付、注塑取料、光伏摆盘 | 保护机器人、工装、易碎工件，标配免费 |
| Area 虚拟区域（基础） | 立方体禁区、多机互锁 IO 逻辑 | 双机器人光伏、笔记本锁付 | 隔离设备，防止机器人侧面、TCP 碰撞 |
| SLS/SLP 安全功能（付费安全选件） | 分层减速 / 停机安全区，PLd 合规 | 医疗人机共线、汽车电子装配 | 人机防撞，替代实体护栏，满足安全认证 |
| RC + 离线仿真碰撞检测 | 3D 模型全域干涉预校验 | 所有新项目工作站前期调试 | 90% 碰撞问题电脑端提前消除，不占用真机 |
| 力觉配套防撞程序 | 6 维接触力柔性缓冲停机 | FPC 装配、线束焊锡 | 保护超薄、软质易变形工件，避免挤压破损 |
八、爱普生防撞软件应用通用特点
轻量化适配 SCARA 机型爱普生以四轴 SCARA 为主，防撞软件针对 Z 轴垂直运动优化，专门解决上下料扎模、下压撞击痛点，扭矩检测对 Z 轴冲击识别灵敏度远优于竞品。
软件分层低成本落地基础扭矩防撞、Area 区域全部控制器标配免费；仅人机协同、出口合规产线需选购 SLS/SLP 安全功能，中小企业低成本即可实现基础防撞。
RC + 一体化打通仿真与真机离线仿真设置的安全禁区、碰撞参数可一键下载至控制器，虚实参数完全同步，大幅减少现场调试时间。
柔性工艺双防撞组合精密薄件场景可叠加「力控柔性防撞 + 扭矩硬防撞」双重防护，兼顾工艺贴合与撞击保护，适配 3C、医疗易碎工件。
多机器人互锁逻辑简单易用依靠 RC + 标准 IO 信号实现多机区域互防，无需复杂安全总线，普通集成商即可快速调试双机、多机工作站。
