爱普生以 SCARA4 轴为主，也有 6 轴；重复定位精度：多次回到同一个点位的一致性；区别于绝对定位精度。出厂 SCARA 常见 ±0.01~±0.02mm，6 轴 ±0.03‑0.05mm。 现象：无报警，机器人程序不变，多次到同一位置，点位忽左忽右，时而准时而不准；高速时偏差更大，低速略好。
一、重复定位精度检测
方案 1：现场简易检测（千分表 / 百分表，工厂最常用）
机器人装尖点治具，磁力表座把千分表固定在工装台。
编写简单程序：机器人循环往复运动到同一个目标点，接触千分表表头。
连续运行 30 次以上，记录每次读数波动范围，就是实际重复定位误差。
可以分别测 X/Y/Z、J4 旋转轴；J4 轴测角度回差。 合格参考：不大于机器人样本标称值；如果大于 2 倍标称，判定故障。
方案 2：标准检测（激光跟踪仪，计量 / 维修后验收）
靶球吸附法兰末端，在工作空间选多个点位，每个点位重复 30 次，软件自动计算重复定位 RP，符合 ISO9283 标准，可做整机精度报告。
附加：单轴回差检测（判断机械间隙）
断电，手轻晃各关节：
SCARA J1/J2：正常几乎晃不动；
J4 轴同步带会有微小弹性，晃动量大代表皮带 / 传动异常。 千分表测轴正反向运动间隙，回差超标，机械存在间隙。
注意：检测前机器人充分热机 15‑30 分钟，消除热变形带来的误差。
二、由易到难排查步骤（电气参数→机械）
第一大类：软件参数问题（优先排查，不用拆机）
原点标定丢失 / 偏移（MCAL 原点）
原因：本体编码器电池电压不足、曾经撞机、断电电池耗尽，机械原点 Hofs 偏移。
处理：更换本体编码器电池，执行MCAL 机械原点标定（不是普通原点回归 NoCal）。
NoCal 只是简易原点，撞机后必须做完整 MCAL 标定，否则重复精度差。
负载参数设置错误（重量、重心 COG、惯量）末端工具实际重量、重心、转动惯量没有正确输入控制器；机器人伺服增益、加减速自动适配错误，高速启停抖动，造成重复定位漂移。
RC + 软件：配置→负载，填写真实工具重量、重心、惯量，保存生效。
工具坐标系 TCP 标定错误TCP 不准，看起来是定位不准；实际是工具坐标偏移，不是机器人本体重复精度问题。重新做 TCP 标定。
4. 伺服参数异常 撞机后部分驱动器参数漂移；不要随意修改增益；可恢复出厂伺服参数，再重新匹配负载。
5. 环境温度影响 车间温差大，机器人长时间运行发热，热变形带来偏差；尽量恒温环境，作业前热机。
第二大类：机械故障（爱普生 SCARA 高频故障点）
1）J1/J2/J4 同步皮带松弛、磨损（SCARA 最高发）
SCARA J1 J2 J4 很多是同步带传动。 现象：低速尚可，高速、大负载重复精度变差；手晃关节有明显旷量；皮带裂纹、掉齿。 处理：
使用张力计按手册调皮带张力；皮带老化开裂直接更换原厂皮带；
更换皮带后，必须执行 MCAL 原点标定。
2）谐波减速器磨损、润滑脂老化碳化
现象：关节转动有异响；回差变大；负载越大精度越差；长时间运行温度升高。 处理：按保养周期更换减速机润滑脂；磨损严重直接更换谐波减速器。
3）Z 轴滚珠丝杠、导轨磨损（SCARA Z 轴）
Z 轴上下重复定位差；升降有卡顿、异响；丝杠间隙变大。 检查：导轨滑块有无磨损，丝杠润滑；必要时更换丝杠副。
4）安装基础松动
机器人底座固定螺栓松动；工装夹具松动；地面震动，造成整体偏移。 处理：检查底座螺栓，打力矩；增加基座减震。
5）电机、编码器故障
编码器信号线接触不良；编码器损坏，反馈位置跳变；伺服电机轴承损坏。 现象：精度随机漂移，偶尔伴随伺服报警。测量编码器线缆，必要时更换电机。
第三大类：外部因素
末端夹具吸盘打滑、工件夹持不稳，误认为机器人精度差。
视觉系统误差，相机标定漂移，不是机器人本体问题。
程序使用过大加减速，机器人发生振动，降低 ACC、DEC 再测试。
三、维修后恢复流程（重要顺序）
修复机械部件（紧螺丝、调皮带张力、更换皮带 / 减速机）
确认本体编码器电池电压正常
执行完整MCAL 机械原点标定（不要只用 NoCal 简易回零）
设置正确负载（重量、重心、惯量）
重新标定 TCP 工具坐标
热机 15‑30min，千分表 / 激光跟踪仪复测重复定位精度
空载→带载模拟生产工况长时间跑循环验证。
四、快速故障现象对照表
表格
| 故障现象 | 大概率故障点 |
|---|---|
| 所有轴精度都变差，撞机之后出现 | 原点偏移，做 MCAL 标定；检查底座螺栓 |
| 高速差、低速精度尚可 | 皮带张力不足；负载参数错误；伺服增益不匹配 |
| 只有 J4 旋转轴重复定位差 | J4 同步带磨损 / 张力不够 |
| 只有 Z 轴上下重复不准 | Z 轴丝杠、导轨磨损 |
| 负载越大精度越差 | 减速机磨损、负载参数设置错误 |
| 精度随机漂移，时好时坏 | 编码器线缆接触不良、电源波动 |
补充区分两个标定
NoCal（简易原点回归）：断电重启简单回零，撞机后不能修复机械偏差。
MCAL 机械原点标定：真正找机械零点，撞机、换皮带、换电机之后必须执行，恢复机械基准。
