爱普生机器人综合服务商    

适用：SCARA（LS/G 系列）、6 轴 VT/C4 系列，控制器 RC700‑A / RC900‑A；RC+7 软件；零点丢失场景：本体电池没电、撞机、更换电机、编码器故障报警。 爱普生零点标定分为 4 种方案：向导自动标定、机械标记 + 指令快速标定、HOFS 偏移快速恢复、出厂脉冲值回写；注意：爱普生没有库卡 EMD、ABB BullsEye 那样外置硬件标定工具，依靠机械对位标记 + 编码器脉冲复位完成。

重要前提：零点一旦出错，所有 TCP 工具坐标、用户坐标系、视觉手眼标定全部失效；做视觉焊缝跟踪项目，零点必须优先校准。

方案 1：Calibration Wizard 向导标定

图形化向导，RC + 软件一键引导，适合新手，减少指令输入错误。

1. RC + 软件连接控制器：菜单【Setup】→【Controller】→【Robot】→【Calibration】打开标定向导

2. 按提示释放刹车，手动拖动各轴到机械原点标记位置（6 轴用原点密钥插入各轴 U 型槽可自由滑动；SCARA 对准本体刻线）

3. 向导执行EncReset编码器复位，控制器重启，保存脉冲零点

4. 执行Pulse 0回零运动，校验各轴零点姿态，完成。

• 用时：6‑10min，优点不用记指令；缺点：必须能够把机械臂移动到机械标记原点位置。

方案 2：机械标记对位 + 命令窗口指令标定

6 轴机器人（VT/C4）

1. Motor Off 电机断电，释放刹车，手动拖动各关节，把每个关节 U 型槽对齐，原点密钥可以自由插入滑动，保持机械臂不动，禁止碰撞关节。

2. RC + 打开【工具】‑【命令窗口】，执行编码器复位：

EncReset 1,2,3,4,5,6

1. RC + 菜单【工具】‑【控制器】‑【重置控制器】，重启控制器，重启过程中绝对不能移动机械臂ManualsLib。

2. 重启完成，机械臂仍然保持在机械原点位置，执行脉冲置零：

CalPls 0,0,0,0,0,0
Calib 1,2,3,4,5,6

1. 校验：执行 Pulse 0,0,0,0,0,0，机器人自动回零点，观察姿态与机械标记完全对齐。

SCARA 四轴（LS、G 系列）

1. 释放刹车，手动拖动 J1/J2/J3/J4，本体刻线标记对齐；

2. 命令窗口：

EncReset 1,2,3,4

1. 控制器重启，手臂不动；

CalPls 0,0,0,0
Calib 1,2,3,4

1. Pulse 0,0,0,0校验回零姿态。

关键点：EncReset之后重启控制器前，手臂不能动，一旦移动零点全部错误。 用时：5‑8 分钟，适合批量调试。

方案 3：HOFS 偏移值快速恢复

现场工装干涉，机械臂无法移动到机械标记原点，不能用上面两种方法，使用 HOFS 关节偏移恢复零点，不用对位本体刻线，属于应急快速方案。

前提：保留了机器出厂或者上次正常零点时的 HOFS 值（务必存档机器人参数）。

1. 读取原有存档 HOFS 值；

2. 直接把历史 HOFS 数值写入关节参数，不移动到机械标记；

3. 保存参数，执行Calib，Pulse 0校验姿态。

⚠️警告：没有原始 HOFS 记录，不能随便用此方法，只能作为故障应急，视觉项目不建议长期使用。

方案 4：出厂脉冲值直接回写

同型号同序列号机械手，把正常机器人的CalPls脉冲数值直接复制，写入故障机器人。

1. 从完好机器人读取CalPls脉冲；

2. 故障机执行EncReset+ 重启；

3. CalPls 复制过来的脉冲数组；Calib 全部轴；

适合多台同款机器人；注意：只能完全同型号本体，电机减速器不能更换，否则不准。视觉项目不推荐，优先机械对位。

零点标定完成之后，配套坐标快速标定

零点标定完成，才允许做下面标定，顺序不能颠倒：

1. 工具 TCP 标定

• 6 点法：3 点定义位置 X/Y/Z，另外 3 个姿态定义 ABC 姿态；

• 工具偏移参照法：已知法兰偏移直接输入 frame，无需示教点，更换焊枪快速设置。

2. 用户局部坐标系 Local 标定

• 三点法：原点、X 轴点、XY 平面点；

• 仿真 frame 直接输入，离线编程直接灌入，现场校验 2 个点。

3. 手眼标定（激光视觉焊缝跟踪） 必须零点 + TCP 全部标定完成再做手眼标定，否则跟踪出现平焊正常、立焊仰焊跑偏。

常见现场故障

1. EncReset 之后移动了机械臂 → 零点彻底错乱，重新对位标记，从头执行；

2. Pulse0 回零姿态不对 → 机械标记对位不准；

3. 零点完成，但视觉跟踪姿态偏移 → 零点没问题，TCP 缺少 ABC 姿态标定。

爱普生对比库卡、发那科、ABB 零点标定简表

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