爱普生 SCARA / 六轴机器人，绝对编码器依靠本体备份电池保存多圈位置；电池亏电、断电、电缆断开、更换电机后，多圈计数丢失，报警常见：5011、9717、9719；9718 仅为电池预警，不等于原点丢失。 控制器 RC90、RC700、RC180，软件 RC + 系列。
一、直接故障现象与影响
控制器报警，伺服无法上电，机器人不能自动运行上电弹出编码器故障报警；伺服电机无法使能；自动程序直接禁止启动，产线停机。
注意：部分情况关节 JOG 点动可以动，但坐标基准全部错乱，绝对不能跑原有程序。
关节、世界坐标全部失效，读数为随机错误数值屏幕上显示的 X/Y/Z/U、关节角度数值是无效随机值，不能当作参考；旧示教的点位全部失效，直接运行会发生撞机。
工具坐标系、用户坐标系全部失效之前标定好的 Tool、User 坐标系基准错乱；如果带视觉，视觉定位完全跑偏，产品批量不良。
原点回归指令 Home 无效爱普生
Home回零是基于绝对编码器数据回原点，不是机械找零；原点丢失后执行 Home，不会回到机械零点，会跑到错误位置。部分轴单轴丢失，其余轴正常可以出现单轴原点丢失，不是必须全部轴一起丢；丢失的轴坐标错乱，其余轴暂时正常。
二、衍生风险
如果忽略报警强制清除故障直接运行：大概率发生碰撞，损坏夹具、机器人本体。
电池已经损坏，只做原点标定，不更换电池，再次断电会再次丢失原点，反复停机。
SCARA 机型特殊：J3/J4 轴相互耦合，一个轴原点标定错误，会连带另一轴位置偏移。
三、区分：电池预警≠原点丢失
表格
| 报警代码 | 含义 | 原点状态 |
|---|---|---|
| 9718 | 绝对编码器电池电压低预警 | 原点尚未丢失，尽快带电更换电池即可download.e... |
| 9717 / 5011 | 绝对编码器备份数据失败 | 原点已经丢失，必须重新标定原点 |
9718 只是提醒电池没电；一旦控制器断电，立刻触发 9717，原点彻底丢失。
四、恢复简要流程
先更换本体编码器电池（必须通电状态更换，避免进一步丢数据）。
监控窗口执行
Encreset轴号，初始化编码器，清除报警。将各轴转动至本体刻印机械零点标记对齐。
使用
Calib命令完成各轴原点标定。校验坐标系，重新示教关键点位，视觉系统重新标定，备份参数。
如果之前备份过脉冲原点数据，可以直接导入脉冲值快速恢复，不用重新对机械刻度，前提是本体没有碰撞拆装。
简答版
爱普生机器人绝对原点丢失后：①控制器报编码器故障报警，伺服无法上电，自动程序禁止运行；②关节坐标、世界坐标数值错乱，原有示教点位失效，Home 回零指令无效；③工具、用户坐标系失效，视觉定位偏移；④仅可关节点动，严禁直接运行旧程序，否则极易撞机；部分情况单轴发生丢失。需要先更换编码器电池，初始化编码器，对齐本体机械标记，重新执行原点标定，校验坐标系与点位。
