爱普生机器人综合服务商    

爱普生 RC+7 / RC+8，RC700‑A/E、RC800 控制器。样本编组 Sample Group：就是伺服电机参数模板组，把外部轴伺服放大器、电机型号、编码器、增益、电机相位、减速比、限位等整套参数打包成一组样本；外部轴逻辑轴号必须绑定对应的 Sample Group，控制器才能识别电机，完成驱动映射。

本体 1‑6 轴出厂已经绑定好样本编组；外部 S/T 轴（7 轴 S、8 轴 T）需要手动绑定样本编组，分两步：①创建 / 导入电机样本编组；②外部轴逻辑轴绑定该样本编组。

区分两个概念：

1. Sample Group 样本编组：电机伺服参数模板（电机型号、电流、编码器、相位、增益）；

2. Additional Axes 外部轴配置：机构参数（直线 / 旋转、减速比、软限位、回零方式、是否协调 Dependent）。

一、前提条件

1. 硬件：外部伺服放大器单元已经接入控制柜，伺服通信链路正常；

2. 准备外部电机铭牌参数：电机型号、编码器分辨率、额定电流、相位相序；

3. RC + 软件，进入维护模式 (Maintenance Mode)，只有维护模式才能修改 Sample Group。

二、步骤 1：新建 / 导入电机样本编组 Sample Group

1. RC + 软件 → Setup → System Configuration → Controller → Drive / Sample Groups（驱动 / 样本编组）

2. 点击【Add】新建 Sample Group，自定义组名，例如SG‑SERVO‑7（给 7 轴用）

3. 样本编组内填入电机硬件参数：

• Motor Type：电机型号；

• Encoder Type：编码器类型 / 分辨率；

• Rated Current：电机额定电流；

• Phase Angle：电机相位角；

• Servo Gain：伺服基础增益（可先用电机厂商默认值）；

• Brake：是否带抱闸。

如果是爱普生原厂选配外部伺服，直接下拉选择原厂预设样本编组；第三方第三方伺服，选择User Define自定义，手动填入电机铭牌参数。

1. 保存 Sample Group。

一个 Sample Group 对应一台外部轴电机；多个外部轴，要建多个独立样本编组，不能共用。

三、步骤 2：外部轴（Additional Axes）绑定样本编组

1. Setup → System Configuration → Controller → Robots →选中当前机器人 → Additional Axes（附加轴）download.e...

2. 点击 Add 添加外部轴：

• Dependent：协调外部轴，和机器人本体 CP 联动（变位机，TCP 跟随工件同步运动）；

• Independent：独立外部轴，只做点位运动，不参与插补（分度转台）；

• Axis Name：S（第 7 轴） / T（第 8 轴）；爱普生本体 6 轴，外部逻辑轴编号固定 S=7，T=8；

• Sample Group：下拉选中上一步建好的 SG‑SERVO‑7，完成绑定；【核心操作】

• Axis Type：选择机构类型：Linear 直线地轨 / Rotation 旋转变位机；

• Motion Mode：

• Gear Ratio：减速比；

• Home Method：回零模式；

• Soft Limit：软限位；

3. 确认保存配置。

重点：Additional Axes 页面里 Sample Group 下拉框，就是逻辑轴与电机样本编组的绑定关系。这里选错，会报电机不匹配、过流、编码器错误、34xxx 伺服报警。

四、步骤 3：硬件放大器端口映射（放大器 ID 匹配）

样本编组绑定完成后，需要把 Sample Group 和物理伺服放大器硬件 ID 对应：

1. 在 Drive 配置页面，设置物理放大器 Unit ID；

2. 将放大器 Unit ID 关联到已经绑定好的 Sample Group；

放大器硬件 ID 要和接线硬件实际单元 ID 一一对应，不能错乱。

五、生效与必做调试

1. 修改全部参数后，控制器冷启动（Power OFF‑ON），热启动不生效。

2. 上电后，执行外部轴回零MCAL；

3. 点动测试外部轴，确认运动方向正确；方向反了，修改 Additional Axes 里的Direction反转标志，不要修改 Sample Group 内电机相位。

4. Dependent 协调变位机：必须做外部轴标定（5 点标定 PC1‑PC5），否则协同运动轨迹偏移。

六、常见故障

1. 外部轴无法使能、伺服报警：Sample Group 绑定错误，电机参数和实际电机不匹配；

2. 电机抖动、异响：Sample Group 里面相位角、增益参数错误；

3. 轴运动方向反向：不要修改 Sample Group，在 Additional Axes 修改轴方向；

4. Dependent 协调轴运动轨迹跑偏：绑定 Sample Group 正确，但没有做 5 点标定。

七、和其它品牌简单对比

表格

共性：电机参数模板和逻辑轴必须一一绑定，硬件 ID 也要对应。

实操关键提醒

1. 不要多个外部轴共用同一个 Sample Group，每个轴独立样本编组；

2. Sample Group 存放电机硬件属性；Additional Axes 存放机构属性（减速比、协调 / 独立模式、限位），两者分开；

3. 第三方伺服电机，必须在 Sample Group 完整录入铭牌参数，否则伺服无法正常工作。