适用：爱普生六轴 / 重载 SCARA，真空吸盘抓取 50kg 水泥软袋；水泥袋特点：袋体变形、袋口鼓起，路径点必须预留安全间隙，放料需要搜索运动，不能硬压。 爱普生有两种方式：①
Pallet矩阵指令自动生成垛位点；②手写偏移循环；Pallet 只生成 XY 矩阵，Z 高度、奇偶层旋转、搜索放料需要自己写程序实现。
前置：必须先标定Tool 工具坐标系 TCP，吸盘吸附面中心为 TCP，Z 轴垂直向下；填写抓手负载
SetLoad，否则点位漂移。
一、一共需要示教的 7 个基础固定点位
表格
| 点位名称 | 点位标签 | 示教说明（水泥袋工艺） |
|---|---|---|
| 原点安全点 | PHome | 机器人整机安全待机位，远离托盘、输送线，无干涉 |
| 取料上方接近点 | PPickAppro | 输送线袋子上方180‑220mm，避开鼓起袋口；直线下降起点 |
| 取料基准点 | PPick | 吸盘贴到水泥袋表面，TCP 在袋面中心；不要压瘪袋子 |
| 取料抬升点 | PPickUp | 抓取后抬离袋面 150‑200mm |
| 放料上方安全点 | PPlaceAppro | 托盘垛面上方 200mm，所有放料点统一过渡，防止刮蹭袋口 |
| 托盘第一层第 1 袋基准放料点 | Pbase | 托盘第一层第一个袋子，吸盘落在袋面理论位置；Pallet 矩阵以此点为原点 |
| 放料回退点 | PPlaceRet | 放料完成抬升 150‑200mm |
⚠重要：示教所有点位必须带上整套吸盘抓手，不能拆掉吸盘示教；水泥粉尘大，吸盘橡胶磨损后 TCP 漂移，点位需要重新校验。
二、Pallet 托盘矩阵点位定义（SPEL+）
Pallet用 3 点定义托盘矩阵，只生成 XY 平面矩阵，不会自动处理 Z 层高、奇偶层旋转。
'Pallet 托盘号，P0起点，X向终点，Y向终点，X数量，Y数量
Pallet 0,Pbase,Px_end,Py_end,3,2
示例垛型：每层 6 袋，3 列 ×2 行。
Pbase：第一层第一袋（矩阵原点）Px_end：X 方向最后一袋位置（同一层）Py_end：Y 方向最后一袋位置（同一层）
示教 Px_end、Py_end 时，姿态 U 轴和 Pbase 保持一致；矩阵内部袋子中心间距大于袋实物长宽，预留 5‑10mm 间隙，防止袋子互相挤压。
从矩阵读取点位：
PalGet(0,i,j)获取第 i 列 j 行的 XY 矩阵点位。
三、Z 高度处理（水泥软袋重点）
水泥袋受压变薄，不要直接用固定袋厚做 Z。
定义变量：
Dim ceng As Integer '当前层数
Dim bag_thick As Real '袋子标称厚度140mm
Dim z_comp As Real '每层压实补偿，0~‑3mm
每层 Z 叠加：
p_work = PalGet(0,i,j)
p_work.Z = Pbase.Z + (ceng‑1)*(bag_thick + z_comp)
每往上一层，z_comp 可以微量负补偿，抵消袋子被压实变薄，避免上层压包。
四、奇偶层 90° 旋转设置（防止垛倒塌）
Pallet 指令本身不支持姿态旋转，需要程序修改 U 角度：
If Mod(ceng,2)=0 Then
p_work.U = p_work.U + 90.0 '偶数层旋转90°
EndIf
五、软袋防压包：搜索下降点位逻辑（爱普生Search指令）
水泥袋厚薄不一致，不能直接运动到计算出来的 Z 点位，要用搜索运动向下探测袋面。
示教搜索起点：在
p_work上方 120mm，作为搜索起始点。Search 向下搜索，碰到接触 DI 信号立刻停止，再微量下压 3‑5mm 再释放袋子。
MoveL PPlaceAppro,V=300
Search Z,DI(4),p_search_result,p_serch_start,p_work,V=80 'Z轴向下搜索，速度严格≤80mm/s
MoveL Offs(p_search_result,0,0,-5),V=60 '轻微下压5mm
'此处执行破真空IO逻辑
Wait 0.5
MoveL PPlaceRet,V=300
如果没有接触传感器，只能现场反复修正 Z 补偿，风险是压破水泥袋。
六、各段运动速度与点位 Zone 设置
表格
| 运动段 | 运动指令 | 速度 | Zone | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 长距离转运（带料） | MoveJ | V600‑800 | Z50 | 带水泥袋，不能太快 |
| 空载返回 | MoveJ | V800‑1000 | Z100 | 空载可提速 |
| 取料接近 | MoveL | V300 | Z10 | 接近袋子降速 |
| 取料下降 / 搜索 | Search/MoveL | V60‑100 | Fine | 必须到位，禁止圆滑过渡 |
| 放料搜索下降 | Search | V50‑80 | ‑ | 搜索运动必须低速 |
| 放料到位下压 | MoveL | V60 | Fine | 软袋严禁 Zone 圆滑 |
关键点抓取、放料、Search 运动必须
Fine；如果使用 Zone，机器人未完全停稳就开关真空，袋子会被吸盘带走。
七、点位示教实操步骤（RC + 软件）
工具坐标系 Tool 标定完成，设置
SetLoad抓手负载。打开 Point File，JOG 手操机器人，依次示教 PHome、PPickAppro、PPick、PPickUp、PPlaceAppro、Pbase、PPlaceRet；JOG&Teach 保存点位。
示教 Pallet 矩阵另外两点 Px_end、Py_end，完成
Pallet 0矩阵定义。手动单步运行，先空载验证全部路径，确认无干涉。
带料调试：先低速，重点验证 Search 搜索放料效果，微调 Z 补偿。
八、现场高频坑点（水泥码垛）
Pallet 矩阵只算 XY，Z、旋转姿态不会自动处理，很多调试人员直接用 PalGet 点位直接运动，出现越码越高压包、不旋转倒垛。 必须程序改写 Z、U 轴姿态。
示教 Pbase 基准点位时，吸盘压得过深；第一层就压破袋子。 示教时吸盘轻轻贴住袋面即可，不要下压。
放料点使用 Zone 过渡，没有 Fine。 抓取、放料、Search 全部强制 Fine。
没有 Search 搜索，只用固定 Z 高度。水泥袋受压变薄，上层袋子大量压破。 优先增加接触传感器，启用 Search 搜索。
吸盘支架松动，TCP 偏移，所有点位全部偏移。 每次紧固螺栓后重新标定 Tool，复核点位。
简短 SPEL + 程序片段参考
Function Main
SetLoad 1 '抓手负载
ceng=1
While ceng<=8
For i=1 To 3
For j=1 To 2
'====抓取流程====
MoveJ PHome,VJ=50
MoveL PPickAppro,V=300,Z10
MoveL PPick,V=100,Fine
Set DO(1),On '开真空
Wait 0.4
Wait DI(2)=On '真空确认
MoveL PPickUp,V=300,Fine
'====计算放料点位====
p_work=PalGet(0,i,j)
p_work.Z=Pbase.Z+(ceng‑1)*(140‑2)
If Mod(ceng,2)=0 Then
p_work.U=p_work.U+90
EndIf
MoveL PPlaceAppro,V=300,Z10
Search Z,DI(4),p_search_result,Offs(p_work,0,0,120),p_work,V=70
MoveL Offs(p_search_result,0,0,-5),V=60,Fine
Set DO(2),On '破真空吹气
Wait 0.5
Set DO(1),Off
Set DO(2),Off
MoveL PPlaceRet,V=300,Fine
Next j
Next i
ceng=ceng+1
EndWhile
MoveJ PHome
FEnd