爱普生机器人综合服务商    

系统说明：爱普生机器人（C8/G 系列，RC700 控制器，RC+7.0 软件）机器人本体不直接管控送丝；送丝速度是在配套数字焊机侧设置（松下 / 肯比 / 埃森等），机器人通过 I/O 或通讯调用焊机内部存储的 JOB 焊接规范。 适用场景：0.8mm Q235 冷轧电气机柜，角接 + 短对接焊缝，Φ0.8 ER50-6 实芯焊丝，80% Ar+20% CO₂混合气，短弧低飞溅 MAG。

一、参数入口

1. 焊机端：在焊接电源内部存储多组 JOB，每组 JOB 内置送丝速度（m/min）、基准电压、电感。

2. 爱普生程序：在 RC + 示教程序中，使用 ArcStart / ArcEnd 弧焊指令，调用焊机对应的 JOB 编号，机器人只负责启停电弧、CP 直线运动（MOVEL）、焊接行进速度；送丝数值由焊机 JOB 定义。

3. 起弧独立送丝、收弧送丝：同样在焊机 JOB 的起弧 / 收弧子参数内设置，爱普生弧焊指令触发焊机时序。

一元化模式：只设定送丝，焊机自动匹配基准电压；推荐薄板优先一元化。

二、薄板送丝速度基准参考（Φ0.8 焊丝）

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配套参考：

• 机器人焊接行进速度：440~480 mm/min（MOVEL 直线焊接，禁止 MOVJ 带弧）

• 干伸长度：10~12 mm

• 气体流量：10 L/min，工作站加装防风罩

起弧 / 收弧送丝（焊机 JOB 内设置）

1. 起弧送丝：低于主焊送丝 0.3~0.5 m/min；起弧慢送丝预送丝 1.2 m/min，送丝缓升时间 200ms，降低起弧瞬间热冲击，防止薄板起点烧穿。

2. 收弧送丝：低于主焊送丝，开启弧坑填充（电流缓降），避免焊缝末端塌陷、弧坑气孔。

三、送丝速度调节逻辑

送丝速度↑ → 焊丝熔化量增加 → 平均电流、热输入上升，更容易烧穿； 送丝速度↓ → 热输入降低；但过低会出现焊丝顶板、引弧不稳、未熔合。

调试顺序：从小往大逐步试板，每次只微调 ±0.1~0.2 m/min，不一次性大幅度修改

1. 烧穿、背面塌陷：降低送丝速度（-0.1~0.2 m/min），或提高机器人焊接行进速度；同时调焊机电感加大（电弧变软），降低短路峰值冲击。

2. 未熔合、焊丝顶撞工件、断弧：小幅提高送丝（+0.1~0.2 m/min），或者降低机器人走枪速度；检查送丝管路阻力、导电嘴磨损、焊丝干伸。

3. 飞溅大、电弧噼啪不稳定：送丝与弧压不匹配，优先微调焊机电压偏移，不盲目改动送丝。

重点：爱普生机器人不能在示教器直接实时修改送丝，需要到焊机面板修改 JOB 参数，保存后重新调用该 JOB，或使用通讯实时偏移（选配焊机通讯总线）。

四、时序配套参数（焊机 JOB 内，和前面品牌对标）

• 预送气：0.3~0.4s；无风 0.3s，有风环境 0.4s，消除起弧气孔

• 滞后气：2.5s；薄板熔池冷却慢，防止弧坑气孔、氧化发黑

五、编程与工装配套要点（爱普生侧）

1. 焊接轨迹全部使用 MOVEL（CP 连续路径直线），焊接段禁止 PTP（MOVEP）关节运动；转角点用 Fine 精细定位，避免转角降速，局部热输入升高造成单点烧穿。

2. 焊枪姿态：角焊缝前倾 10~15° 推焊，不垂直板材。

3. 长箱体采用分段对角跳焊，不连续一圈焊接，控制热变形；气动压紧 + 背部紫铜散热垫板，对接间隙≤0.3mm。

4. 每班校准 TCP，焊丝对中性偏差会造成电弧波动，出现随机烧穿 / 未熔合。

六、缺陷快速对照表

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七、全系列品牌横向对比

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