两条总线方案：方案 1 Modbus TCP（推荐，标配网口，无需额外总线板卡）；方案 2 EtherNet/IP（选配总线板卡，高速周期 IO，和你前面发那科 EIP 思路一致）机器人角色：从站（Slave），欧姆龙 NJ/NX 为主站 Client爱普生系统内置系统变量
$ERR：存放当前报警代码；无报警时$ERR=0。 控制器网口：LAN 口接交换机，不要用 TP 示教器网口。示例 IP：机器人192.168.1.50，欧姆龙 PLC192.168.1.10
方案 1：Modbus TCP
爱普生 RC700/RC900 自带 Modbus TCP Slave，不需要购买总线板卡，直接 RC + 软件配置。 原理：把系统变量
$ERR映射到保持寄存器，欧姆龙用 Modbus TCP Client 读保持寄存器拿到报警代码。
1、RC + 软件机器人侧配置（电脑 RC+，不是示教器）
连接机器人控制器，设置 → 系统设置 → 控制器 → 输入 / 输出 → 现场总线
现场总线类型选择：Modbus TCP；端口默认
502；从站 ID=1寄存器映射（核心两种方式）
方式 A：总线 IO 映射
现场总线输出（机器人→PLC）分配 1 个 16bit 寄存器，绑定系统变量$ERR
保持寄存器：40001（1 基地址，对应寄存器地址 0），存放报警代码
$ERR额外可增加：
40002：机器人状态字（伺服 ON / 运行 / 报警位）
40003：警告代码
$WARN
方式 B：SPEL 程序刷新变量
全局整形变量 Public Global_Err As Integer，周期把$ERR写入Global_Err，再映射到 Modbus 寄存器
Function Update_Err
Global_Err = $ERR '读取机器人当前报警代码
End Function
在后台监控任务循环执行Update_Err，实时刷新报警号。
保存配置，下载到控制器，重启机器人。
网络测试：电脑 CMD ping
192.168.1.50，确认连通。
2、欧姆龙 Sysmac Studio（NJ/NX）PLC 侧配置
添加 Modbus TCP Client 功能块，目标 IP：
192.168.1.50，端口 502，UnitID=1调用功能块 Read Holding Registers FC03
起始寄存器地址：0（对应 40001）
读取字数：1
读到的 16 位数值，就是机器人报警代码；数值 = 0 代表无报警。
程序逻辑：判断读到的报警号 > 0，触发 HMI 报警弹窗、报警记录。
CJ2M 老欧姆龙：使用 ETN 单元 Socket 报文调用 Modbus FC03 读取。
方案 2：EtherNet/IP（选配 EIP 总线板卡，高速总线，产线多信号交互推荐）
需要加装 EtherNet/IP 现场总线板卡（硬件选件），机器人作为 EIP Adapter 从站，欧姆龙 NJ 做 Scanner 主站，和你前面发那科 EIP 架构完全统一。
机器人 RC + 配置
设置 → 系统设置 → 控制器 → I/O → 现场总线，选择 EtherNet/IP
设置 Assembly：
Output Assembly（机器人→PLC）：2 字节，用来传递报警代码（16bit）+ 状态 bit
Input Assembly（PLC→机器人）：2 字节，PLC 下发启停、复位
信号映射：把系统变量
$ERR映射到现场总线输出字（16bit）导出爱普生 EIP 的 EDS 文件，保存给 Sysmac Studio 使用。
下载配置，重启控制器。
欧姆龙 Sysmac Studio 配置
EDS 库导入爱普生 EDS 文件
EtherNet/IP 网络添加机器人设备，填入机器人 IP
设置 Assembly Instance、字节长度，必须和机器人 RC + 完全一致
注册标签组，全局变量绑定 EIP 输入输出结构体；PLC 直接读取结构体里的报警代码。
RPI 推荐 10~20ms。
补充：爱普生报警相关系统变量（SPEL）
表格
| 系统变量 | 含义 |
|---|---|
$ERR | 当前报警代码，无报警 = 0（重点） |
$WARN | 警告代码，警告不触发停机 |
$ERRLVL | 报警等级：0 无，1 警告，2 严重报警 |
$SERVO | 伺服状态 ON/OFF |
$RUN | 程序运行状态 |
调试
Modbus 读出来一直是 0
RC + 现场总线映射没有绑定
$ERR；程序没有后台刷新变量；配置下载后没有重启控制器。地址 0 基 / 1 基混淆：40001 对应寄存器地址 0，很多人写成 1 就读错。
EIP 通讯连上但报警代码不刷新
Assembly 字节数、Instance 号两边不一致；EDS 版本不对；RC + 没有把
$ERR映射进输出 Assembly。报警复位后寄存器不会自动清零？✅
$ERR机器人报警复位后自动变为 0，总线寄存器同步刷新。网络偶尔断连焊接环境使用屏蔽网线；交换机端口强制 100M 全双工；Modbus 轮询周期≥100ms。
