爱普生机器人机床上下料空间干涉具体要求
爱普生分两类机型：SCARA 四轴（GX‑T 系列）、ProSix‑C/N 系列六轴；SCARA 姿态受限，只适合立式加工中心垂直进出；六轴 C/N 系列细手腕适合从斜向伸入机床内腔。 评估优先用 RC + 仿真软件导入机床 3D 模型做干涉检查，不能只看样本臂长，样本臂长是理论最大半径，伸入腔体后有效行程会缩水爱普生中国。
一、机床防护门开口干涉
1）门洞净开口尺寸（机器人 + 抓手 + 工件整体通过）
不是只算工件大小，必须把抓手、法兰、手腕全部计入通行包络
门洞高度、宽度净内尺寸：开门之后除去门框钣金、门摆动后剩余的通行空间；
很多机床门打开之后，门本体本身会摆到门洞一侧，吃掉一部分通行宽度；仿真一定要把打开状态的门模型放进去。
SCARA 四轴限制：SCARA 是垂直 Z 轴直进直出；进出时整个 Z 滑杆 + 抓手全部要穿过门洞；门洞高度要大于 Z 轴移动行程 + 抓手高度；SCARA 不能倾斜手腕，门洞高度不够直接卡死，SCARA 不适合车床斜向伸入卡盘。
六轴机型：细手腕可以倾斜姿态穿过门洞；但是大臂肘关节依然不能碰门框上沿、左右侧边钣金；伸入内腔时肘关节不能顶机床门框。 预留间隙：机器人本体 / 抓手钣金与机床门框金属之间静态至少留 15‑25mm 安全间隙；高速运动工况建议 30‑40mm；不要贴着门框走，振动会发生磕碰。
2）门的运动干涉风险
机器人必须完全退出门洞以外安全位置之后，才允许机床关门。
爱普生 RC + 可以设置软件安全区域（Safe Zone）：设定门口立方体区域；机器人是否处在机床内部区域输出 DO 信号给到机床 PLC；作为第二层互锁；不能仅靠程序点位，硬件 IO 握手依然是主互锁。
二、机床内腔内部干涉（卡盘、尾座、刀塔、钣金）
伸入内腔趋近路径必须预留过渡趋近点
先到门洞内侧趋近点，再缓慢直线 MoveL 向卡盘进给；禁止直接关节运动冲进内腔。
包络核查对象：卡盘本体、尾座顶尖、回转刀塔、机床内部护板、排屑导流钣金。
车床场景尤其坑：卡盘外围法兰外径很大；抓手夹取工件之后，夹爪手指不能刮蹭卡盘外圆。
SCARA 四轴内腔局限：末端只能保持 Z 竖直；如果卡盘不是垂直朝上，SCARA 无法适配；车床倾斜卡盘优先选爱普生六轴。
六轴机型注意手腕周围电缆：优先选用中空手腕走线机型；管线不要突出手腕太多，管线极易刮机床内壁；管线弯曲半径预留足够，运动中绷紧拉扯会干涉报警。
三、机器人底座安装位置与整机摆动扫掠干涉
安装高度评估
落地安装 / 台面抬高安装；底座高度直接决定伸入机床内腔时肘关节高度；底座太高肘关节撞门框上沿；底座太低手腕伸不到卡盘高度。
爱普生很多机型支持台面安装，适合机床侧边工作台架设，节省地面空间；但是台面必须刚性足够，运行振动位移会改变干涉间隙。
整机摆动扫掠范围 机器人大臂回转全部扫掠空间内，不能碰到机床外壁、料仓支架；
最大臂长≠可用伸入距离：当手臂斜向伸进去机床，肘关节会向后方张开；底座离机床过近，大臂还没伸到位，肘关节已经顶到机床外壳；底座离机床过远又会超出臂长。
底座与机床之间的最小距离：仿真确认大臂全部运动姿态下和机床外壳保留≥30mm 间隙。
四、抓手与工件带来的附加干涉
包络体积 = 法兰 + 抓手本体 + 夹持的毛坯工件；仿真模型一定要带上抓手 + 工件，不能只用机器人本体模型评估干涉。
双抓手（一边毛坯一边成品）：两个夹爪 + 两件工件同时存在；伸入机床内腔的时候，闲置的那一侧夹爪很容易刮卡盘或者机床内壁；轨迹规划时闲置夹爪要抬高避开内腔钣金。
工件毛刺、飞边：毛坯外径实际大于图纸，仿真按图纸建模会低估工件包络，现场出现刮蹭。
五、软件层面干涉防护设置（爱普生 RC+）
使用 RC + 仿真，导入 STEP 机床、抓手三维模型，完整跑一遍上下料循环轨迹做静态 + 动态干涉检测，优先仿真再现场示教，减少撞机风险爱普生中国。
使用【安全区域 Safe Zone】功能，定义机床门口禁区；当手臂进入机床内部区域输出 DO；机器人未退出安全区，机床侧 PLC 禁止关门与启动加工；软件区域防护只做兜底，不能替代硬件 IO 握手互锁。
SPEL + 程序轨迹策略：进入机床内腔全部使用
MoveL直线运动，降低速度；内腔点位用 Fine 到位，不要 Zone 过渡；外部转运轨迹可以用关节运动提速。开启机器人本体碰撞检测（扭矩监控），碰撞立刻停机；灵敏度不要设置过高防止振动误触发。
六、SCARA 与六轴选型干涉取舍总结
表格
| 项目 | 爱普生 SCARA（GX/T） | 爱普生六轴 C‑N 系列 |
|---|---|---|
| 伸入姿态 | 末端只能竖直向下，只适合立式加工中心垂直上下料；不能斜向进车床卡盘 | 手腕可任意倾斜；车床斜向伸入卡盘优先选六轴 |
| 门洞干涉风险 | Z 滑杆整体穿过门洞，门洞高度要求大；手腕不可偏转避让门框 | 细手腕姿态可调，可以用倾斜姿态穿过较小门洞；但肘关节仍要避让门框 |
| 内腔干涉 | Z 杆本体容易刮机床内部钣金；运动包络是竖直圆柱 | 中空手腕走线，管线干涉风险降低；肘关节姿态要管控 |
现场评估自查清单
RC + 仿真导入机床、门打开状态、抓手 + 工件完整 3D 模型跑全循环干涉检查
实测防护门打开之后门洞净宽净高，运动包络预留 15‑40mm 安全间隙
核查底座高度，确认肘关节在进出门洞时不会撞门框上沿
内腔趋近点设置，先门洞内侧过渡点再进卡盘；内腔优先 MoveL 直线
双抓手确认闲置夹爪不会刮机床内腔
设置 SafeZone 安全区域输出 DO 给机床做软件兜底互锁
SCARA 确认卡盘是垂直朝上；斜向卡盘改用六轴机型。
