爱普生机器人综合服务商    

说明： 1. 爱普生 SCARA吊顶版本型号后缀带‑R（R=Ceiling 吊顶倒装；W=Wall 侧壁；S=Standard 台面正装）download.e...； 2. 并不是同一款本体直接翻过来装；吊顶版底座、线缆出口、固件重力补偿参数做适配； 3.倒装大多需要负载降额，不是直接沿用台面额定负载；需要在 RC + 仿真软件校核；控制器里面设置安装姿态参数； 4. 老 LS 系列大部分仅支持台面正装，LS 系列基本不支持倒装；主要是 G3/G6/GX/RS 四大系列提供吊顶选型。

一、各支持倒装系列梳理

① RS‑C 系列（原生零底座吊顶蜘蛛型 SCARA，最特殊）

RS3‑C、RS4‑C（RS3‑351‑C；RS4‑551‑C）

• 臂展：350mm（RS3） /550mm（RS4）；负载 3kg /4kgfiles.supp...特点：原生专为吊顶倒装开发，没有落地底座；直接锁在顶板上；圆柱型工作包络，无内侧死区。

• 应用：流水线上方，从上空向下取放件；3C、锂电 FPC、PCB 组装；输送线上方无基座干涉；

• 优势：真正零占地；Z 轴向下伸出；流水线直接从机器人正下方穿过；

• 注意：该机型只适合吊顶倒装，不可以台面落地正装；洁净 ESD 版本可选。

② G3 系列（中小行程多安装方式）

型号：G3‑251 /301 /351‑‑R吊顶版

• 臂展 250‑350mm；额定负载 3kg；Z 行程 120/150mm爱普生中国 特点：

• 一机支持台面 / 侧壁 / 吊顶三种安装；可选购洁净室 ISO、ESD 防静电版本；还支持左右弯臂版本；

• 体型小巧；适合模组化设备内部吊顶嵌入；设备顶板直接锁机器人；

• 典型场景：螺丝锁付、小型元器件装配；自动化机台内部集成；

注意：G3 吊顶安装需要降额，Z 轴方向重力反向，垂直方向允许负载略低于正装。

③ G6 系列（上一代主力多安装 SCARA，逐步被 GX 替代）

G6‑451 /551 /651‑‑R吊顶版本；臂长 450‑650mm；负载 5‑6kg 特点：

• 高速度低残余振动 GYROPLUS 陀螺仪抑振；

• 洁净室版本齐全；广泛用于旧设备改造；

• 应用：输送线上方点胶、插件；流水线上下料；

属于停产换代机型，新项目优先 GX 系列。

④ GX 新一代主力系列（目前新项目主推，支持吊顶‑R 后缀）【重点】

GX4‑A‑R

臂长 250‑350mm；负载 4kg；无电池编码器（免本体电池维护）；支持吊顶、侧壁、台面三模式；±0.008mm 重复定位精度；适合精密组装。

GX8‑B‑R

臂长 450‑550‑650mm；负载 8kg；带 Boost 加速模式；抑振 GYROPLUS；洁净 / ESD 可选；3C、汽车零部件点胶压装。

GX10‑B‑R

臂长 650‑850mm；负载 10kg；长行程吊顶 SCARA；适合较宽流水线上方作业。

GX20‑B‑R（爱普生吊顶 SCARA 最大负载机型）

臂长 850‑1000mm；最大负载 20kg；目前爱普生吊顶 SCARA 里面负载、臂展最大；可做龙门桁架上方吊挂；适合较重工件搬运；同样有洁净防护版本可选Epson。

GX 系列共同核心特点：

1. 无电池绝对值编码器，本体不用定期更换原点电池，倒装高空维保压力大幅降低；

2. GYROPLUS 陀螺仪抑振，倒装悬臂状态抑制手臂末端抖动；

3. 同一本体硬件可订 S 台面 / W 侧壁 / R 吊顶版本；洁净 ESD、食品润滑脂多选项；

4. 使用 RC + 软件仿真；吊顶工况需要做负载校核；控制器设置安装姿态参数。

二、爱普生 SCARA 倒装吊顶的共性特点

优点

1. 释放下方空间，流水线直接穿过机器人下方，设备集成化高；非标自动化模组里面大量嵌入顶板吊顶 SCARA；

2. RS‑C 系列无底座，节省垂直空间；GX 系列免电池编码器，高空不用换本体电池，维保友好；

3. 同一本体支持正装 / 吊顶 / 侧壁，项目布局灵活；洁净防静电版本齐全，适合半导体、锂电；

4. SCARA 本身结构没有像多关节 6 轴机器人的氮气平衡缸；倒装不存在平衡缸反向受力漏气风险。

倒装吊顶重要约束（选型 & 维保要点）

1. 负载降额是必须的！没有固定系数，需要 RC + 仿真校核 Z 轴受力；Z 轴垂直方向重力反转，Z 轴丝杠受力反向，垂直方向允许负载下降；水平 XY 一般影响很小；重点是 Z 向负载。

和 6 轴机器人不一样：SCARA 主要是 Z 轴丝杠承受反向重力；一二轴旋转受重力影响相对小。

1. 必须订购后缀‑R 吊顶版本；不要拿普通 S 台面本体自己螺丝锁倒装；底座结构、线缆出口没有适配，会出现干涉、密封问题。

2. 控制器软件内修改安装姿态参数（吊顶 Ceiling），重力补偿才生效；参数不改 Z 轴会过载报警。

3. 底座安装板必须足够刚性；SCARA 本体自重全部由顶板承担；螺栓 10.9 级，定期复检扭矩；建议增加机械止挡防坠落保险。

4. Z 轴丝杆润滑点检周期适当缩短；倒装工况丝杆润滑脂流淌方向改变；每半年点检丝杆润滑；

5. 管线走线向上；线缆从底座上方引出；不要让管线垂吊拉扯手臂。

三、选型简单建议

1. 机台设备内部狭小嵌入、流水线上方向下取件 → RS3‑C / GX4‑R

2. 中等负载点胶锁付，3C 汽车零部件 → GX8‑R

3. 长行程、重负载吊顶 SCARA → GX10‑R / GX20‑R

4. 老项目存量：优先 G6‑R（尽量不再新采购）

5. LS 系列全部不支持吊顶倒装，不要尝试自行倒装。

四、和 6 轴机器人倒装的关键差异小结

• 6 轴重载倒装：风险集中 J2/J3 轴减速器 + 氮气平衡缸反向受力；

• 爱普生 SCARA 吊顶：没有平衡缸；风险主要集中 Z 轴丝杠反向受力；重点校核 Z 轴负载、丝杆润滑；本体优先选 GX 免电池版本，减少高空维保作业。