说明：爱普生没有原厂一体式 3D‑Bin‑Picking 视觉系统；全部是外接第三方 3D 相机（梅卡曼德、Photoneo 等）；通过 Socket/TCP 通讯对接； 机型分两类：SCARA（LS/RS 系列，4 轴）、小型 6 轴（N‑Series / C‑Series），SCARA 受自身机械结构限制：只能处理 Z 轴姿态变化不大的工件；工件不能大幅度倾斜翻转；倾斜角度大的工件优先选用爱普生 6 轴机型爱普生中国。
一、3C 电子行业
连接器、塑胶壳体无序上料塑胶件、接插件散放在料盒里，3D 识别抓取，供给后续锁螺丝、组装工位； 优先机型：SCARA LS6‑B / LS10‑B；工件倾斜很小，Z 向起伏不大；利用 SCARA 高速节拍。
注意：SCARA 不能大幅度翻转工件；抓取之后姿态如果需要 90° 翻转就改用 6 轴。
手机 / 笔记本小件柔性上料（屏蔽罩、支架、弹簧）替代振动盘；多品种小批量换产；不需要重新做振动盘工装； 适合洁净版本 SCARA（‑C 洁净机型），用于无尘车间。
PCB 零散元器件料盒抓取散乱放置 PCB 配件，抓取之后摆盘，上到载具治具；精度优势 ±0.02mm 级别。
二、汽车电子零部件
汽车塑胶传感器外壳、线束接头无序料筐抓取小型汽车电子塑料件散乱堆放，3D 视觉识别抓取，送入压装、检测工位；优先爱普生小型 6 轴 N6；工件有一定倾斜。
密封圈、橡胶垫片料盒无序抓取摆盘；多规格垫片混料分选。
三、锂电行业（洁净版机型为主）
锂电小塑料绝缘件、塑胶盖板、小结构件料盒无序抓取上料，选型重点：选用后缀‑C 洁净版本体（ISO4 洁净 SCARA /6 轴）；配合 3D 相机从周转盒乱料抓取；
爱普生不适合很重的电芯料筐无序抓取；负载上限 10‑12kg 以内，适合中小零件。
电池检测工位，散乱取出隔离垫片，重新摆盘上治具。
四、医疗耗材行业
注射器塑胶零件、小型医疗壳体散乱料盒抓取、摆盘； 洁净室工况优先选爱普生洁净本体 + 3D 视觉；工件轻、精度要求高。
小塑料阀体无序抓取后装配；小批量多品种换产。
五、小型机加工 / 精密五金（适合轻‑中等重量小件）
这里要区分 SCARA 与 6 轴：
如果毛坯只是平面堆叠，工件几乎不歪：SCARA+3D 相机；
如果工件堆放倾斜、侧翻：必须选爱普生 6 轴（N/C 系列）
小型轴类、小冲压件周转盒乱料抓取，供给数控车床上下料；料盒比较浅；不适合很深的重型料筐；
小压铸铝件散乱抓取，之后放入治具定位。
不适合的工况
大型重型毛坯深料筐无序抓取：不适合；爱普生本体最大负载 12kg；主要定位中小精密零件；大负载深料筐优先选 M‑20iD、IRB2600 这类机型。
SCARA 机型不要用于工件大幅侧翻、竖立倾斜的工件抓取；4 轴 SCARA 手腕无法实现空间大幅度翻转；工件翻倒之后抓完姿态矫正不了，必须改用 6 轴。
超高反光黑色厚重铸件：优先评估第三方 3D 相机能力，机器人本身不解决成像难点。
爱普生这套方案的核心适配优势（为什么选爱普生做 3D 无序抓取小件）
本体重复定位精度很高（±0.02mm 级别）；抓取后二次装配精度好；
SCARA 节拍速度快；小件无序抓取摆盘节拍高；
有成熟的洁净室版本本体，锂电、医疗无尘工位适配性好；
RC90‑B / RC800‑A 控制器 SPEL + 多任务，Socket 通讯稳定；可以后台接收视觉 6D 坐标；
机身占地紧凑，适合狭小的柔性上料工作站；
选型快速对照表
表格
| 工件堆放状态 | 推荐机型 |
|---|---|
| 工件平放为主，倾斜很小，只需要 Z 升降，不需要大幅度翻转 | SCARA LS‑B 系列（4 轴）+3D 相机 |
| 工件会侧翻、竖立，抓取后需要空间姿态翻转矫正 | 爱普生 6 轴 N‑Series / C‑Series +3D 相机 |
