爱普生机器人综合服务商    

说明：爱普生没有内置自动精度检测程序；无 ABB 手腕优化；维修后先完成【原点复归 Home（脉冲原点校准）】；只重做 J4‑J5‑J6 原点，保留 J1‑J2‑J3 原厂原点；旧 TOOL 工具数据作废，多姿态重新标定 TCP（至少 5 个不同手腕姿态）。 测试标准参考 ISO‑9283；分为简易目视、百分表定量；同时还要做多姿态 TCP 漂移校验（和前面四家统一验收口径）。

前置条件

1. 机器人空载，拆除夹具；末端装刚性测试探针；工作台磁力座固定金属基准尖 + 百分表；底座务必锁死，不能晃动。

2. 机器人预热 10‑15 分钟，达到热稳定；设置合理负载惯性Inertia参数；

3. 示教 2 个点位：

• Ptest：测试目标点位，探针轻顶百分表；预压 0.3‑0.5mm，清零；

• Psafe：安全回退点，距离测试点 200‑300mm；每次必须从同一个运动方向趋近 Ptest，消除反向间隙；

4. 手动速度倍率设置 20‑30%；T1 安全模式。

SPEL+ 测试循环示例程序（RC + 软件）

Function RepeatTest
    Dim i As Integer
    Speed 100
    Accel 80,80
    Go Psafe
    For i=1 To 30
        Go Psafe
        Go Ptest  '从同一方向趋近目标点
    Next i
    Go Psafe
FEnd

运行说明：T1 模式先单步试运行确认无碰撞；再连续跑循环；每一次到达 Ptest 手动记录百分表读数；一共采集 30 组读数。

单点重复精度合格判定标准

优先查阅该机型样本手册上原厂标称重复值（例如 CX4‑A ±0.01mm；C8LB ±0.03mm；VT6‑A ±0.1mm）。

维修现场验收放宽口径（更换手腕总成后）

1. 精密机型（CX4 / C4 / C8 系列）原厂标称一般 ±0.01‑0.03 mm

• 维修验收允许放宽：最大波动 ≤0.06 mm；超过 0.1mm 判定不合格返修

2. 经济型六轴 VT6‑A 系列原厂 ±0.1 mm

• 维修验收放宽：≤0.15 mm；＞0.2mm 不合格

单点重复合格≠姿态漂移合格，必须追加【多姿态 TCP 漂移校验】

爱普生六轴：姿态变化 TCP 漂移校验

爱普生没有独立手腕几何补偿功能；漂移只能靠原点校准 + 多姿态 TCP 标定改善。

1. 工具坐标系模式，探针对准工作台刚性基准尖；

2. J1‑J2‑J3 底座不动；仅改变 J4‑J5‑J6 手腕 4 组姿态：- 姿态 1：J5 向下俯 - 姿态 2：J5 向上仰 - 姿态 3：J4+90° 翻转 - 姿态 4：J4‑90° 翻转 + J6 旋转 180°

3. 每换完手腕姿态回到同一个空间点，读取偏移；

维修验收漂移参考标准

• 精密装配 / 点胶工况：≤0.15 mm

• 普通抓取工况：≤0.20 mm‑＞0.25 mm 判定不合格，需要返修排查