Force‑Guide = S250 系列石英六维力传感器 + 中间接口单元 + RC + 软件选件；是爱普生原生伺服层集成力控；区别于第三方传感器上位机闭环方案（上位 PC 闭环延迟大）。
一、硬件层面优势（石英压电传感器 S250）
高灵敏度 + 高刚性兼顾（石英压电晶体技术）爱普生中国
力分辨率可达 0.1N，微弱力可以识别；噪音很低；
传感器本体刚性高，受力时自身形变很小；不容易因为挤压变形带来测量误差；抗冲击优于普通应变片传感器；
普通应变片传感器往往灵敏度高就软、刚性高灵敏度下降，石英方案平衡两者。
提供多量程版本 S250‑N/L/H，适配微小装配到轻打磨工况。
控制器内部高速硬件接入，不走普通以太网 Socket传感器专用中间转接单元直连控制柜；直接接入伺服控制环（伺服层闭环），响应周期短；
重点对比第三方 ATI：第三方只能走网口，只能在上位 PC 做闭环（10‑30ms 以上延迟）；Force‑Guide 是机器人伺服内部闭环，可以做连续路径恒力柔顺运动（打磨、连续压装）。
3. 本体走线适配爱普生 6 轴 / SCARA 机型，线缆配套完整，机械安装、布线更规整。
二、软件集成优势（RC + 深度整合）
GUI 图形组态，降低编程工作量（不用全部手写 SPEL + 代码）files.supp... RC + 内置 Force‑Guide 向导界面；拖拽式力控对象（插入、压合、力触发）；
简单装配工艺，通过图形界面即可完成力控逻辑；
同时保留完整 SPEL + 指令，高级用户可以代码自由开发。
六轴独立刚度设置（笛卡尔阻抗控制）六个笛卡尔轴可以分别设置刚度；例如 XY 设低刚度用于搜索孔，Z 维持恒压，姿态轴保持较高刚性； 坐标系支持 TOOL 工具坐标系 / base 基座坐标系自由切换。
内置全套力监控、日志与曲线记录功能（品质追溯）
实时力‑力矩曲线图，调试时直接观察力变化；
可以保存压装过程力‑位移日志，导出文件；用于产线 NG 判定，工艺追溯；
自带重力补偿、一键零点标定；自动补偿夹具自重带来零点漂移；更换夹具后直接执行零点校准。
力拖拽示教（Touch‑Jog）开启力控后可以直接用手推着末端夹具拖动机器人示教点位；示教曲面路径更方便，减少离线编程工作量。
和视觉 Vision‑Guide 原生兼容同一 RC + 环境，视觉粗定位 + Force‑Guide 力控精细柔顺装配；视觉与力控信号交互不用额外写上位通讯程序，3C 装配常用视 + 力组合方案。
三、工艺功能优势
孔轴柔顺插入搜索（Peg‑in‑Hole）内置搜索策略；机器人小幅 XY 摆动搜索孔位，找到孔自动顺滑装入；保护细小插针、轴类零件不磕碰损伤。
恒力压合工艺沿着名义 LIN 轨迹运行，伺服实时修正 TCP 位置维持设定压力；适合密封圈压装、电池零部件保压。
轮廓跟随打磨去毛刺预规划名义路径；法向开启低刚度柔顺；切线方向维持轨迹；适配毛坯微小起伏，实现自适应打磨；
注意：只适合中小负载轻打磨；重载大切削打磨不是它的强项。
力触发分支判断力到达设定阈值自动触发停止、跳转分支程序；用于工件触碰检测、高度探测。
四、和【第三方力传感器 + 上位 PC 闭环】对比总结
表格
| 对比项 | Force‑Guide 原厂力控 | 第三方传感器上位闭环 (C#/.NET‑API) |
|---|---|---|
| 闭环位置 | 伺服控制器内部闭环 | 外部 PC 软件闭环 |
| 响应周期 | 伺服级高速 | 10‑50ms 通讯延迟 |
| 连续恒力打磨 | ✅支持 | ❌震荡风险高，只适合低速装配搜索 |
| 编程方式 | GUI+SPEL+，机器人端完成 | 额外开发上位机程序，工作量大 |
| 零点 / 重力补偿 | 系统自带一键标定 | 全部自己代码开发实现 |
| 视 + 力协同 | RC + 原生互通 | 需要自己写两套软件交互逻辑 |
适用场景总结
优先选 Force‑Guide：
3C 精密连接器、销‑孔柔顺装配；
新能源电池零部件密封圈、绝缘件恒力压合保压；
小型铸件、塑料件轻量自适应去毛刺；
需要压装力曲线日志做品质追溯；
不适合：大负载重型打磨、大扭矩变速箱齿轮压装（爱普生机器人本身负载上限决定）。
短板也要清楚
只能适配爱普生自家机器人；不能跨品牌；
最大量程 250N，不适合几百‑上千牛重载压装；
没有类似库卡 RSI 开放对外底层接口；二次自定义开发自由度不如 RSI。
