核心软件：EPSON RC+（7.0 /8.0）；编程语言是 SPEL+；支持离线编写仿真，也可以联机调试下载爱普生EP...。 配套简易版：RC+ Express（适合新手拖拽式编程）。 注意：示教盒只是手动点动；完整项目开发主要靠电脑 RC + 软件。
一、前期准备
在 Windows 电脑安装对应版本 EPSON RC+；版本要和机器人控制器匹配
RC700‑A 控制器 → RC+7.0
RC800‑A 控制器 → RC+8.0
通信方式二选一：
USB 直连：电脑 USB 口 ↔ 控制器 USB 口；适合单台调试
以太网 LAN：网线接控制器网口，设置同一网段 IP；适合长距离联机
通信设置：
Setup→PC to Controller Communications，建立 PC 与控制器连接。
离线模式（不用接真实机器人）：新建项目直接开启模拟器（Simulator），可以写完代码先电脑仿真跑一遍，检查语法和运动逻辑，不需要连硬件。
二、电脑编写程序两种工作模式
模式 1：离线编程 + 仿真
Project → New新建项目；选择对应机器人机型；启用模拟器。在程序编辑器写 SPEL + 代码；程序入口默认
Function main()主函数。
Function main
Speed 50
Go P1
Go P2
Wait 0.5
Fend
点位注意：离线写程序时点位坐标不知道；有 3 种解决办法① 先定义点位名称，联机之后再去示教盒 / 软件 Jog 窗口示教赋值点位； ② 使用 CAD‑to‑Point 功能，从三维 CAD 导入点位； ③ 模拟器内手动虚拟示教点位。
编译 Build；状态栏查看语法报错，先在模拟器仿真运行验证逻辑。
模式 2：联机电脑编程
PC 通过 USB / 网口连上控制器；关闭模拟器，切换联机模式。
可以直接在电脑编辑器编写修改 SPEL + 代码；
在软件的【Jog&Teach】窗口直接点动机器人，示教保存点位 P1、P2；不需要拿示教盒。
直接电脑上 F5 启动运行，在线调试，设置断点单步调试。
三、把电脑写好的项目下载到机器人控制器
完整项目（程序 + 点位 + IO 设置）同步：
项目先全部保存；执行
Build（编译），消除全部语法错误；菜单：
Project → Synchronize（同步）；方向选择 PC → Controller（电脑到控制器）；点击开始同步，将整个项目下载进控制器；下载完成之后电脑可以拔掉，机器人控制器独立运行程序。
反向：也可以从控制器上传项目到电脑备份：同步方向 Controller → PC。
四、工作流程推荐
电脑新建项目；离线写程序逻辑（运动逻辑、IO、判断循环），模拟器仿真跑通逻辑；点位先留名称；
电脑 USB / 网线联机机器人；Jog 窗口示教全部实际点位；
Build 编译，无报错；同步下载整套项目进控制器；
低速试运行，现场微调点位与速度参数；
PC 端完整备份整个项目文件。
五、注意点
SPEL + 程序必须有
Function main()作为入口函数，否则无法启动；离线仿真只能验证逻辑；真实工件的点位必须联机重新示教，模拟器虚拟点位不能直接用于实物；
RC + 软件同时可以监控 IO、变量；适合复杂项目；简单点位也可以用 RC+ Express 拖拽模板快速编程；
安全提醒：联机从电脑控制机器人点动，务必确认外围安全，人员远离机器人运动范围。
