机型：RS10‑770S；J2 是第一大臂带动第二臂摆动轴；J2 电机是同步皮带间接驱动减速机输入端，不是直连；更换 J2 减速机需要把第 2 臂整体支撑托住。 结构关键点：J2 谐波减速机安装在1 臂（Arm1）前端内部，支撑整个 Arm2（2 臂 + Z 轴）全部总成；拆卸螺栓后第 2 臂会直接下坠，必须工装支撑。
安全前置
控制柜断电上锁挂牌 LOTO；等待驱动电容放电；拆除末端全部夹具负载。
维修姿态：J2 摆至 0°，两臂呈一条直线；用工装支架或者手拉葫芦完整托牢整个 Arm2（第二臂 Z 轴整套）；确认支撑受力之后再拆螺栓；没有支撑严禁松减速机固定螺丝！
作业环境防尘；佩戴防静电手环；拆机前拍照记录皮带、电机、走线原始位置。
备件 & 工具清单
备件
RS10 J2 谐波减速机总成（整套谐波，波发生器 + 柔轮 + 刚轮 + 交叉滚子轴承，整套更换，禁止拆开单独换零件）；
配套全新 O 型密封圈；
爱普生指定谐波专用润滑脂；
同步皮带（建议顺带备一条 J2 同步带，老化直接更换）。
工具
扭矩扳手、内六角套件；
2 根导向销（M6，辅助减速机平行推入）；
无尘布 + 无水异丙醇；
支撑工装 / 手拉葫芦；零件收纳盘；记号笔。
一、拆卸步骤
拆除 Arm1、Arm2 上部侧盖板；把 J2 电机动力、编码器插头拔开；释放线槽线束。
松开 J2 电机固定调节螺栓，松开 J2 同步皮带张紧；取下 J2 同步皮带；拆下 J2 伺服电机总成。
J2 动力路径：J2 电机→同步带轮→同步皮带 → 减速机输入波发生器。
再次确认 Arm2 已经被工装完全托住，受力可靠。
对角分次松开 J2 减速机与 Arm1 壳体之间一圈固定螺栓。
拧入 M6 导向销，顺着导向销平稳向外拉出旧 J2 谐波减速机总成；
禁止硬撬、敲击减速机壳体；谐波壳体极易变形报废。
取出旧减速机；彻底清理 Arm1 壳体安装基座；把旧润滑脂、金属碎屑全部擦拭干净；检查壳体安装面无毛刺磕碰；
Arm2 仍然保持支撑状态，不要撤掉支撑工装。
二、新减速机安装
开箱检查新减速机；手动转动输入波发生器确认转动顺滑；按手册加注原厂指定谐波润滑脂；更换全新 O 型密封圈。
基座保留导向销；顺着导向销平行推入新减速机；对位放平，严禁歪斜强行压入。
螺栓螺纹不打螺纹胶（以原厂维修手册为准）；对角线分 2‑3 次分步拧紧至规定扭矩，防止壳体扭曲变形。
拆除导向销，补齐剩余螺栓。
回装 J2 伺服电机；套入 J2 同步皮带；调节电机位置，按手册设定皮带张紧力；
皮带张紧不能过紧（轴承发热），不能过松（丢步抖动）；RS 系列皮带张力是维修关键点。
整理电机线缆，复原线槽扎带。
手缓慢摆动 J2 关节，全程 360° 转动确认无卡顿异响；确认之后再撤除 Arm2 的支撑工装。
复原全部手臂外壳盖板。
三、上电标定调试
更换 J2 减速机，机械相位发生改变，必须做 J2 轴原点校准（Calibration），不能沿用旧原点数据，否则定位偏移，精度丢失。
T1 模式上电；先手动 JOG 把 J2 移动至本体机械刻度的近似零位标记。
打开 EPSON RC + 软件：
Setup → Robot → Calibration（校准）打开校准向导，选择标准校准，单独执行 J2 关节原点校准；
SCARA 机型 J1/J2 角度原点必须以本体机身上机械刻线作为基准；不要直接简易零点复位。
标定完成之后，低速手动 JOG 往复运行 J2 全行程；监听异响；监控伺服负载，确认无异常负载尖峰。
空载连续循环 2‑3 小时老化测试；复核 XY 重复定位精度；确认精度合格再交付生产。
