爱普生机器人综合服务商    

核心：末端电动旋转单元作为机器人附加轴（S 轴 / T 轴），由爱普生控制器统一插补闭环；法兰不动，夹爪相对法兰独立旋转。和 ABB 附加轴思路一致，但硬件板卡、配置菜单、SPEL + 语法完全不同。爱普生附加轴一般叫PG Motion 附加轴选项（脉冲运动板卡 H756），RC90 最多支持 2 块 H756 板，单块最多 4 轴。 适用场景：需要机器人本体轨迹和夹爪旋转同步联动（打磨、随动、连续轨迹）；普通点位取放没必要上附加轴，Modbus/IO 编码更省钱。

一、硬件组成

1. 爱普生控制器：RC700 / RC800 / RC90；选配 H756 脉冲运动板卡（PG Motion）

2. 末端旋转伺服单元（带伺服驱动器，支持脉冲 + 方向输入）

3. 伺服动力线、编码器线；末端手爪线缆

4. IO：附加轴就绪、原点、报警 DI；复位 DO

重点区分：

• 附加轴模式：机器人控制器发脉冲，机器人系统做运动规划、软限位、同步插补；

• Modbus/IO 编码电爪：夹爪驱动器自己闭环，机器人只下发指令，不参与运动插补。

二、RC + 软件系统配置步骤

1. 安装 H756 板卡，上电，打开 RC + 软件，进入【系统配置】→【机器人】→【附加轴】，新增 S 轴（附加轴 1）

2. 填入伺服电机参数：脉冲当量、减速比、旋转范围（角度限位）、最大速度、加速度

   例：旋转夹爪减速比 10:1，电机 10000 脉冲 / 圈 → 1°= (10000/360)*10 脉冲

3. 设置附加轴软限位（角度），防止超程撞机

4. 附加轴原点配置：支持原点传感器 DI + Z 相原点，必须回零才能使能运动

5. 保存配置，重启控制器；在 RC + 手动面板，单独点动附加轴，确认方向、正负角度是否正确

6. 标定工具坐标系（Tool），把附加轴旋转单元作为末端工具的一部分

三、SPEL + 程序语法（两种模式：独立运动 / 同步插补）

爱普生 SPEL+，附加轴变量默认 S（S 轴），单位：度

模式 1：单独驱动附加轴旋转（法兰不动，只转夹爪）

' 附加轴S：夹爪旋转轴
' DI1：附加轴就绪；DI2：附加轴原点完成；DI3：附加轴报警
' DO1：附加轴伺服使能

Function RotGripperS(angle As Double) As Integer
    '安全判断
    If Not Sw(DI1) Then
        Print "附加轴未就绪"
        RotGripperS = -1
        Exit Function
    End If
    If Sw(DI3) Then
        Print "附加轴报警"
        RotGripperS = -2
        Exit Function
    End If

    '使能附加轴伺服
    On DO1
    Wait 0.2

    '移动附加轴S到目标角度
    Move S, angle, 1000 '1000 °/s 速度
    Wait S '等待附加轴到位

    RotGripperS = 0
End Function

'调用示例：旋转到90°
Call RotGripperS(90.0)
'调用示例：旋转到180°
Call RotGripperS(180.0)

模式 2：机器人本体 + 附加轴同步联动

机器人 TCP 走直线 / 圆弧，同时夹爪附加轴同步旋转，适合打磨、螺旋随动：

'P1 笛卡尔点位，S=附加轴角度
Move P1, S=45.0, v50 'TCP移动同时S轴同步转到45°
Wait

这是附加轴最大优势：机器人轨迹和夹爪旋转同步插补，时序完全由机器人控制器管控，普通 IO/Modbus 做不到这种同步。

四、IO 联锁逻辑

表格

上电流程：控制器上电 → DO1 使能伺服 → 执行Home S回零 → DI2=ON，才允许调用旋转指令。 SPEL + 回零指令：Home S

五、常见故障与调试注意事项

1. 方向反向、角度数值不对

原因：配置里脉冲方向、减速比、脉冲当量填反。 排查：手动点动 S 轴，+ 指令看是否正向旋转；如果反向，在附加轴参数里勾选脉冲取反。

2. 附加轴无法回零 / 原点丢失

• 原点传感器 DI 接线错误、NPN/PNP 不匹配；

• 原点 Z 相接线断线；

• 零点丢失，需要重新做附加轴原点标定。

附加轴断电后，增量编码器必须每次上电执行 Home 回零；绝对值编码器可不用每次回零。

3. 同步联动时，旋转和机器人轨迹不同步

• 附加轴加速度、速度上限设置过低；

• 没有使用Move ... S=xx同步指令，分开写 Move 机器人 + Move S，变成先后动作，不是同步插补。

4. 软限位报警，超程停机

附加轴参数内角度上下限设置过小；机械限位和软件限位不一致。

必须先设置软限位，再调试，防止撞机。

5. H756 板卡总线 / 脉冲干扰

脉冲 + 方向信号线和伺服动力线分开走线；末端线缆随机器人运动，优先用机器人内置手爪线缆，减少拖链长线干扰。

6. 负载、惯量不匹配

旋转夹爪 + 工件惯量超出伺服电机能力，高速旋转抖动、定位偏差。需要在伺服驱动器里调整惯量增益。

7. 成本与选型坑

1. 附加轴方案成本高：H756 板卡 + 伺服驱动器 + 附加轴调试工时；普通电动旋转夹爪基本不支持直接接入附加轴，需要伺服驱动器支持脉冲 + 方向。

2. 不要混淆：爱普生 SCARA 本体 J4 轴就是法兰旋转轴，那是本体轴，不是附加轴。附加轴是额外增加在法兰末端的独立旋转轴。

3. 附加轴适合同步轨迹工艺；如果只是点位之间切换固定角度，优先选电动夹爪 Modbus TCP 或者 IO 二进制编码方案，成本低很多。

六、方案横向对比

表格

七、选型判断

• 取放、摆盘，点位动作，不需要同步 → Modbus / IO 编码电爪

• 需要机器人走轨迹的同时，夹爪同步旋转（打磨、去毛刺） → 附加轴 PG Motion

• 不想增加硬件，工件允许跟着法兰一起转 → 本体 J4/J6 旋转