适用场景：润滑保养完成、盖板回装后、上电试运行前；断电优先静态检查，再 T1 手动动态复核；目的排查底座、连接、机械零点、间隙、同步带、丝杆、抱闸、线缆等影响绝对精度的机械隐患。
一、底座与安装固定检查
底座固定螺栓：4 颗底座安装螺栓，核对扭矩，无松动；检查底座无裂纹、变形。
底座水平度：水平仪放置底座上表面，复核水平；底座倾斜直接造成 XY 绝对位置偏差。
底座接触面：安装面无杂物、铁屑、凸起；垫铁无移位。
本体外观：本体铸件、大臂小臂无磕碰、裂纹、变形；保养拆装盖板全部复位，螺丝齐全无过长顶压内部零件。
二、各关节机械零点标记核对
断电 / 电机 OFF，手动 JOG 将各轴移动到本体刻印基准零位：
J1：J1 臂基准键槽对准底座基准标记；
J2：小臂基准键对准 J1 大臂基准槽；
J3（Z 轴）：Z 轴机械零位限位位置；
J4（R 轴）：法兰零位刻线对齐基准标记。
观察：刻线错位代表原点偏移，影响绝对精度；LS6-B 系列旋转变压器免电池，正常不会丢原点，但拆装、碰撞会造成机械基准偏移。
三、螺栓紧固与工装法兰检查
臂体各段连接螺丝、电机固定螺丝、盖板螺丝：全部紧固，无缺失、滑丝；盖板无翘边挤压内部线缆。
末端法兰 / 工装夹具螺栓：工装固定螺栓扭矩到位，无松动；工装无变形。
工装重量、重心：记录实际工装参数，用于 RC + 内填写工具惯量，工装重心偏移会带来臂体形变、点位漂移。
四、减速机、同步带、滚珠花键丝杆检查
J1/J2 谐波减速机断电，手轻推大臂、小臂，检查反向间隙：
轻推臂体，观察空动量；间隙偏大属于减速机磨损，软件标定无法修复；
目视检查减速机油封：有无润滑脂渗漏。
J1/J2 同步带检查皮带张力；皮带无裂纹、掉齿、老化、油污；皮带轮无松动；皮带罩壳完整复位。
J3 滚珠丝杆 + 花键目视丝杆表面润滑脂状态，无杂质、拉伤、锈蚀；丝杆无弯曲变形； 手动上下移动 Z 轴，运动顺滑无卡顿、异响。
J4 旋转轴转动法兰，旋转顺滑无卡滞，无径向窜动；油封无渗脂。
五、抱闸（制动器）检查（J3、J4 带抱闸）
断电状态：松开抱闸释放按钮，臂体 / 法兰不会自行下坠、转动；
上电测试抱闸：电机 OFF，抱闸吸合有动作声音；抱闸释放后，轴才可手动转动；
抱闸打滑会出现 Z 轴下坠、R 轴自行转动，直接造成点位漂移。
六、本体线缆、管线、接头检查
本体内置 / 外部线缆：无挤压、夹压、盖板夹线；护套无开裂、老化、扭曲；预留弯曲余量合理。
航插接头：本体电机、编码器、IO、网口接头紧固，密封圈完好；无松动、油污。
走线：J2 臂内置网线（视觉相机线）无拉扯干涉，管线卡扣全部复位。
七、润滑状态检查
J1/J2 谐波减速机、J3 滚珠花键丝杆：润滑脂加注量正常，无过量溢脂；
各处润滑点无缺脂、混入金属粉末 / 杂质；放油 / 注油堵头全部装回，无渗漏。
八、T1 手动低速动态机械复核
T1 手动，低速≤0.25m/s，按住使能，人员站侧面安全位置
单轴全行程 JOG：J1/J2 全水平行程、J3 上下全行程、J4± 无限旋转；全程听异响、振动、摩擦声；
运动检查：各轴运动顺滑无卡顿、无抖动；
全行程观察线缆、管线，确认运动无干涉拉扯。
九、机械间隙 / 背隙简易验证
电机 ON 状态，在工作空间近、中、远端位置，轻推臂体，检查 J1/J2 空程；
空程大，重复定位变差，绝对位置不稳定，需要评估减速机是否磨损。
十、安全部件检查
示教器急停、控制柜急停功能正常；
安全门 / 外部安全回路功能正常；
本体警告标识完整。
