爱普生机器人综合服务商    

LS6-B602S 是SCARA 四轴机器人（J1/J2 旋转、J3 上下 Z 轴、J4 旋转），和前面 6 轴关节机器人（ABB / 库卡 / 安川）不一样；SCARA 只有平面 X-Y+Z + 绕 Z 旋转，没有手腕俯仰，绝对精度主要看平面 XY、Z 方向。 爱普生这款电机免电池、无需传统原点复位，维修后直接确认机械装配、负载 / 惯量参数正确，再做激光跟踪仪校验；RC90 无内置 DH 参数自动补偿功能，本次任务：仅做精度校验（测误差、出报告，不修改机器人运动学参数），符合 ISO 9283 标准。 出厂指标：水平重复定位 ±0.02 mm，J3 (Z) ±0.01 mm。

一、前置准备

1. 机器人本体确认

1. 安全：手动模式 T1，限速 25%，急停回路正常；确认电机、减速机装配完成，无异响、无卡顿。

2. 参数核对（RC + 软件）

• 负载质量、重心、惯量参数（Inertia）必须和实际 SMR 靶球工装一致；工装重量 / 重心错误会带来很大 Z 向误差

• 备份项目文件、机器人参数、点数据到 U 盘

3. 预热：空载连续运行 15~20 分钟，达到热稳定，消除冷机形变。

2. 硬件清单

• 激光跟踪仪（API / 法如 / 海克斯康）+ 三脚架；1.5 英寸 SMR 靶球；法兰专用刚性靶座，直接固定在 J4 法兰端面（尽量短，减少悬臂变形）

• PC 电脑，激光跟踪仪测量软件；网线连接 RC90 控制器，用 RC + 在线监控机器人坐标

• 环境要求：地面稳固无震动，避开气流、阳光直晒；环境温度 20±2℃，全程温度波动小。

3. 场地架设

跟踪仪放在机器人工作区域外侧，距离法兰2~3.5m；保证在 J1±132°、J2±150° 全工作范围内激光无遮挡，不丢光。

二、坐标系注册（跟踪仪 ↔ 机器人基坐标系对齐）

SCARA 只需要平面 + Z 方向注册：

1. 示教 4~5 个空间分布点位（远近、高低不同 Z 深度），移动机器人到点位，采集 SMR 靶球三维坐标。

2. 测量软件通过这组点求解坐标系转换矩阵，把跟踪仪测量坐标系对齐机器人基坐标系。

校验目的是看机器人理论 (X,Y,Z) vs 跟踪仪实测 (X,Y,Z)，注册质量直接决定绝对精度结果。

注意：SCARA J4 是绕 Z 轴旋转，靶球安装在 J4 回转中心，J4 旋转只会改变姿态，不会改变靶球 XYZ 位置，可用来验证工装安装同心度。

三、校验点位规划

LS6-B602S 工作半径 600mm，点位均匀铺满整个 XY 平面，搭配多组 Z 高度。

1. 重复定位点位（3 个）：近、中、远半径各 1 点，每个点位重复到达 5 次，测重复定位。

2. 绝对定位校验点位 ≥10 个

• 覆盖：工作空间内侧、中间、最外侧极限安全位置；不同 Z 高度（上、中、下）

• SCARA 特性：J1/J2 不同臂型（伸开 / 折叠两种构型），同一 XY 目标用 J1/J2 两组不同关节角度到达，用来检出 J1/J2 连杆长度、关节零点的几何误差（重点！SCARA 最容易在这里暴露装配 / 零点问题）

程序运动指令：用Joint 关节运动（Go SPEL + 指令），不要用线性Move，避免 TCP 插值误差干扰。

SPEL+ 采集测试程序（RC90）

' LS6-B602S 激光跟踪仪采集程序
Motor On
Speed 20 ' 20%低速
For i=1 To PointCount
    Go P(i)          '关节运动到目标关节点位
    Wait 0.5         '停稳0.5s消除振动
    Out 0,On         '输出IO触发跟踪仪采集
    Wait In(0)=On    '等待跟踪仪采集完成信号
    Out 0,Off
Next i
Motor Off
End

• IO：机器人输出触发采集；跟踪仪软件采集完成后回传输入信号给机器人，继续跑下一点。

• 先单步手动试运行一遍全部点位，全程检查激光不遮挡、无碰撞风险。

四、数据采集步骤

1. T1 模式，启动程序，机器人依次到达预设关节点位，停稳后触发 IO 采集 XYZ 实测坐标；同时 RC + 读取机器人控制器内部理论笛卡尔坐标 X/Y/Z。

2. 重复定位点位：连续往返 5 次，每次采集 XYZ。

3. 全部点位采集完成，保存原始测量数据。

五、误差计算、判定标准

软件计算：空间距离误差 =√[(X 理 - X 实)²+(Y 理 - Y 实)²+(Z 理 - Z 实)²]

1. 重复定位精度出厂：XY 方向 ±0.02mm，Z 轴 ±0.01mm；维修验收合格标准：≤0.03mm

2. 绝对定位误差

• 普通组装、拾取工位：≤0.3mm 合格

• 高精度装配 / 点胶：≤0.2mm 合格

重点观察：同一 XY 目标，J1/J2 两种不同臂构型到达，两点之间的位置偏差，差值偏大代表 J1/J2 关节零点或者连杆装配存在问题。

故障排查

1. 所有点位 XY 方向统一偏移：J1/J2 零点偏差

2. Z 向全部固定偏差：J3 原点 / 负载重心设置错误

3. 同一位置两种臂构型误差差异大：连杆几何参数、关节装配问题

4. 重复定位差：J1/J2/J3 减速机、抱闸、装配松动

六、校验收尾与报告

1. 导出报告：点位理论值、实测 XYZ、空间误差、重复定位统计，PDF + 原始测量文件归档；

2. 回到现场基准 RTIP 尖点复核；

3. 空载低速跑生产程序验证。

4. 重要提醒

5. RC90没有官方 DH 参数补偿功能；本次只是校验，不能直接写入参数修正绝对精度。如果绝对精度超差，只能重新核查关节零点、装配、负载惯量参数，或使用外部视觉补偿。

6. SCARA 的 J4 只旋转，对 XYZ 位置几乎无影响，J4 主要校验旋转角度精度，不参与空间位置误差。

7. 靶球工装一定要刚性、同轴，工装偏心会引入 J4 旋转带来的虚假 XY 误差。