爱普生机器人综合服务商    

一、维修分两类场景：拆机检修（断电 LOTO） / 通电点检调试

场景 1：开盖、拔插头、换电机 / 编码器 / 抱闸、拆本体 —— 强制断电上锁

1. 关闭控制器、拔掉 AC 电源插头，等待 5 分钟（300s）母线电容放电，再打开盖板，这是手册硬性要求，防止触电、驱动损坏爱普生EP...

2. LOTO 上锁挂牌，钥匙维修人自己保管；禁止只关控制器开关不拔电源插头

3. 抱闸释放专项红线

• 不要多人同时释放多轴抱闸！尽量一次只释放一根轴抱闸；多轴同时释放极易失稳下坠

• 释放抱闸前，必须提前机械支撑臂体；爱普生 SCARA / 六轴都有抱闸释放按钮 / 开关，一旦按下，抱闸松开，仅靠人力撑不住负载

• 抱闸释放操作人全程手不离臂，不松手、不离开；释放完立刻恢复抱闸

4. 静电防护：编码器板、MDB 驱动板拿边缘，拆下板卡进防静电袋，禁止直接放金属台、泡沫上

场景 2：通电小范围调试、示教、查报警、核对零点、I/O 测试

1. 钥匙模式必须打到 TEACH（示教模式），严禁 AUTO 自动模式；TEACH 模式为 Low Power 低功率限速，是维修调试唯一合法模式

2. 示教器三段式使能：必须持续保持中间档位；松开或者按到底，立刻伺服 OFF 抱闸闭合；绝对不能捆绑、卡住使能开关

3. 安全门回路不要短接；安全门打开状态，只有 TEACH + 按住使能才能动，AUTO 模式直接禁止运行；不要为了方便屏蔽安全门联锁

4. 运动操作防误动：

• 优先【点动步进模式】（增量点动，走一小步停一下），不要开连续 JOG

• 速度调到最低；先关节 JOG，不直接用世界 / 工具坐标系，可控性更强

• 站位站在机器人运动范围外侧、避开夹点；不要站在臂体和工装之间

• 单次移动前口头确认：准备点动

5. RC + 软件端防误跑程序

• 维修前把程序切换到【单步 STEP】，禁止连续运行

• 确认程序起点是安全位置；维修期间禁止外部 PLC 触发启动信号，最好拔掉外部启动信号端子或者断开 PLC 通讯

• 不要随意修改速度、加速度、软限位参数；改动限位前先记录原值

二、爱普生误操作点

1. TP 示教器旁路插头风险：TP 端口有旁路插头，维修时不要乱插旁路，旁路插头会绕过示教器急停 / 使能，非常危险，非官方调试不使用。

2. 电池（编码器电池）：本体后备电池，拆装不要正负极短路；电池短路会烧毁编码器回路，丢失原点；更换前建议先上电保持伺服 ON 再换电池（允许不断电换电池的机型），避免原点一次性丢失

3. 原点丢失连锁误动：原点丢失后伺服上电会报错，但是如果强行清除报警上电，机器人会无基准飞车；原点丢失必须严格按手册重新原点标定，不能强行跑程序

4. 软限位：爱普生软限位在 RC + 软件内，维修拆装后机械位置变了，原来的软限位不再保护，上电点动前必须复核限位

5. I/O 仿真：RC + 里可以强制 IO，调试结束务必全部取消强制，否则生产时信号异常撞机

三、多人配合维修防误操作流程

1. 指定唯一操作人，其他人只监护，不碰示教器、不碰抱闸释放开关

2. 口令制度：

• 监护：准备点动？

• 操作员：准备点动 → 确认安全 → 点动

3. 任何人发现异常、看到手臂要撞，直接按示教器急停，不需要请示

4. 中途换人维修，必须重新确认电源状态、模式、支撑、急停功能

四、上电前点检清单

• 钥匙开关在 TEACH，不是 AUTO

• 示教器急停、控制柜急停、安全门回路功能正常，没有短接屏蔽

• 抱闸释放开关已经复位，没有卡在释放位置

• 工具、螺丝、杂物全部从本体、控制柜内取出

• 插头全部插到位，针脚无弯针，编码器线、动力线卡扣锁紧

• 机械支撑没有提前拆除（要试运动时再拆支撑）

• RC + 软件没有 IO 强制、程序处于单步模式

• 人员全部撤离挤压区域。