普生 RC + 原生没有像 ABB LoadIdentify、库卡 LoadCal 那样一键自动识别重心 XYZ 的功能！

• SCARA 机型（GX/LS/RS）：只需要【重量 Weight + J4 转动惯量 Inertia + 偏心】，重心默认在 J4 旋转中心；偏心大时手动估算偏心量；

• 六轴 ProSix（C4/C8/N6/CX4）：必须手动输入相对于法兰（P 点，J4/J5/J6 交汇点）的重心 X/Y/Z、质量、惯量，无内置自动负载辨识；

• 只有选配 Force Guide 力觉选件，才有 Mass/Gravity Wizard 重力补偿向导，可以测出重心

坐标系基准：P 点（手腕交汇中心），不是法兰面，这点一定要和你前面几家机器人区分开。

方法 1：三维 CAD 模型计算

在 SolidWorks / Creo / UG 里装配完整夹具 + 抓手 + 工件；

1. 给零件赋予真实材料密度；

2. 【质量属性】输出：总质量、重心坐标、Ixx/Iyy/Izz 惯量；

3. 坐标转换：把 CAD 重心原点切换到爱普生机器人的 P 点（手腕中心），得到相对于 P 点的 X,Y,Z；

4. 在 RC + 机器人管理器 → 负载参数填入：Weight、重心 Cog (X,Y,Z)、Inertia；

优点：方案阶段就能校核负载、不依赖实物；仿真里 RC+ Simulator 也可以导入 STEP 做负载校验。 坑点：管线、扎带、接头、密封件质量容易漏算，结果偏轻。

方法 2：实物称重 + 悬挂法

适合六轴抓手，测三维重心：

1. 单独把夹具拆下来，用电子秤测出总质量 m；

2. 悬挂法原理：刚体两次自由悬挂，悬线延长线交点就是重心；

• 第一次吊一个安装孔，标记铅垂线；

• 换另一个吊点，再标记铅垂线；

• 两条线交点得到重心在夹具本体上的位置；

3. 用卡尺测量：这个重心点距离 P 点（机器人手腕安装中心）的 X、Y、Z；

4. 惯量可以简化估算，或者保守放大；

适合简单刚性抓手；复杂中空、异形夹具误差偏大。

SCARA 简化版悬挂：SCARA 只关心 J4 径向偏心，只需要测出重心离 J4 中心的径向距离，填入偏心量 + Inertia。

方法 3：Force Guide 力觉选件重力向导

RC + 里面的 Mass/Gravity Wizard，专门为力控应用开发，原理是力传感器采集不同姿态下的重力力矩，求解重心和质量

1. 装好夹具，机器人带夹具切换多个不同姿态；

2. 向导自动采集力 / 力矩，解算出相对于力传感器坐标系的重心；

3. 再转换到机器人 P 点坐标系，直接导出负载参数；

缺点：Force Guide 是付费选配，普通标准柜不带；单纯搬运项目一般不会配。

方法 4：试凑法

不建议正式交付使用，容易加速减速机、振动大、轨迹差：

1. 先按估算重心录入；

2. 机器人低速在多个姿态运动，观察抖动、跟随误差、过流报警；

3. 微调 Cog X/Y/Z，直到运动平顺；

风险：属于盲调，没有校核负载极限，极限姿态（J1 侧向全伸）可能隐性过载，质保风险高，和你前面做倾覆校核的思路冲突。

 RC + 软件里面负载参数录入位置

1. 打开 Epson RC+ → 机器人管理器

2. 找到【负载 Load】/【Weight & Inertia】

3. 填写：

• Weight：总质量（kg，抓手 + 工件，变工件要多组负载切换）

• COG X / Y / Z：重心相对于 P 点

• Inertia：绕重心的转动惯量

SCARA 机型界面简化：Weight + J4 Inertia + 偏心量，不需要三维 COG；手册默认重心在 J4 轴心，偏心大时手动填偏心值