核心架构：爱普生 = Modbus TCP 主站（Client），梅卡曼德 Mech-Center=Modbus TCP 从站（Slave）
爱普生 RC700 / RC90 / RC700E 都支持 Modbus TCP 主站；梅卡曼德标准接口里选 Modbus TCP Slave，不要搞反主从
一、网络基础
三者同网段、子网掩码一致（例：192.168.1.xx，255.255.255.0）
独立千兆交换机，屏蔽网线，工控机防火墙关闭
双向 ping 通：爱普生 ↔ 梅卡曼德工控机
梅卡曼德端口：推荐 50000（避开默认 502，防止冲突），不要用 502 和其他设备抢端口
二、梅卡曼德 Mech-Center / Mech-Vision 设置
打开【机器人与接口配置】→ 接口类型：标准接口 → 协议：Modbus TCP Slave
参数：
从站 IP：本机工控机 IP
端口：
50000（推荐）Slave ID：1（默认）
字节顺序（Byte order）：DCBA（爱普生是大端 Big-Endian，DCBA 对应标准大端）
勾选：打开方案时自动启动接口服务
高级设置：单次发送位姿最大数量、超时时间（一般 2~3s）
应用 → 启动接口服务
梅卡曼德寄存器映射（标准 6 维位姿 + 状态，Holding Register，4x 功能码读保持寄存器）
每个 32 位浮点数占用 2 个 16bit 寄存器
X（mm）：0,1
Y（mm）：2,3
Z（mm）：4,5
Rx（°）：6,7
Ry（°）：8,9
Rz（°）：10,11
状态码 Flag：12（int，0=NG，1=OK，其他为错误码）
梅卡曼德输出姿态：XYZ 欧拉角， extrinsic，右手坐标系，和爱普生姿态定义对齐，这里是 3D 视觉最容易翻车点
三、爱普生 RC+ 软件设置（Modbus TCP Master）
路径：Setup → System Configuration → Fieldbus → Modbus TCP
启用 Modbus TCP，角色：Master（主站）
从站参数：
Slave IP：梅卡曼德工控机 IP
Port：
50000（和梅卡曼德一致）Slave ID：
1超时 Timeout：1000~2000ms（不要 0，0 是无限等待，容易撞机）
寄存器读取配置（爱普生读保持寄存器 00 起始）
功能码：03（Read Holding Registers）
起始地址：0
读取长度：13 个寄存器（6 个浮点数 12 个 + 1 个状态）
爱普生变量映射：
浮点数存到
Real变量（R 变量）Flag 存到
Integer变量（I 变量）
爱普生 RC+ Modbus 浮点数：大端，和梅卡曼德 DCBA 匹配；如果数值乱跳，先核对这个字节序
四、握手逻辑
标准流程：
爱普生在等待位 → 写触发寄存器
梅卡曼德拍照 + ICP 匹配
匹配 OK：Flag=1，寄存器刷新为有效 XYZRxRyRz
爱普生读到 Flag=1，读取 6 维位姿，执行抓取
抓取完成，爱普生回复 ACK，清零触发，进入下一轮
Flag=0（NG）：机器人不使用坐标，报警，不抓取
梅卡曼德标准接口自带这套指令映射（101 启动工程、102 获取位姿），不需要自己写寄存器握手，直接调用标准接口即可，比自定义寄存器稳定很多
五、常见坑 & 排查
连不上：主从搞反、端口不一致、防火墙、IP 跨网段、没启动梅卡曼德接口服务
数值超大 / 乱跳：字节序不对！梅卡曼德改成 ABCD 再试；或者爱普生侧交换高低字
坐标正常、姿态翻转：不是通讯问题，是欧拉角顺序 / 坐标轴方向，在 Mech-Vision 里用【翻转坐标轴】步骤修正
偶发断连：网线非屏蔽、接地不良、超时设 0、轮询太快
能读到但是一直是旧坐标：没有握手，视觉不会主动刷新，必须触发 + 标志位联锁
六、调试顺序
网络：ping 通，端口测试（Modbus 模拟器 / Modbus Slave 软件先模拟梅卡曼德）
梅卡曼德：启动 Modbus Slave 服务，看日志是否收到主站请求
爱普生 RC + 在线监控寄存器，看能不能读到稳定数值
单步测试：触发拍照 → Flag=1 → 读取坐标 → 机器人走点验证
手眼标定验证，确认姿态方向正确。
