、PN 选件板卡指示灯
PN 从站板卡上一般有 link / ACT / ERR
link 常亮：物理网线链路正常；ACT 闪烁：有报文收发
ERR 熄灭：PN AR 连接正常，主站已经建立通讯
ERR 常亮 / 闪烁：通讯异常：设备名不匹配、GSD 版本不对、IO 长度不一致，看门狗超时
link 灯亮 ≠ PN 连接成功，只是网线通；Profinet 核心看 AR 会话是否建立
二、示教器 TP3 / TP4 查看（RC700/RC90）
路径： 【菜单】→【设置】→【通信 / Fieldbus（现场总线）】→选中 PROFINET Slave
总线状态：正常 / 通信中断 / 设置错误
可以查看：PN 设备名、IP、输入输出字节长度、看门狗时间
IO 监视：【I/O 监视】→【现场总线 I/O】
FB IN：PLC 下发给机器人（对应 PLC 输出区）
FB OUT：机器人发给 PLC（对应 PLC 输入区）
修改 PLC 侧信号，示教器 FB IN 跟着变；强制 FB OUT，PLC 能收到 → 通讯真正通了
爱普生 SPEL + 程序里直接读取
FBIN[]/FBOUT[]，程序本身没有自带通讯状态位，必须自己做心跳判断
三、RC+ 7.0 / RC+8.0 电脑软件
连上控制器：USB 或者控制器网口
菜单：【工具】→【I/O 监视器】→切换到【Fieldbus Slave】标签页
这里可以实时看所有 FBIN、FBOUT 字节 / 位，支持强制输出测试
【控制器设置】→【现场总线】，查看 PN 板卡诊断信息、错误代码
软件报警窗口：会弹出 PN 相关告警（AR 建立失败、组态不匹配、看门狗）
四、西门子 TIA 博途 PLC 侧诊断（主站视角）
网络视图在线：爱普生机器人图标 绿色对勾 = AR 连接成功；红色感叹号 = 断开
设备诊断：点开机器人设备，看诊断信息、看门狗、IO 模块不匹配告警
诊断缓冲区：看 PNIO 报警（16#8001 看门狗超时、设备名错误等）
IO 监视：监控机器人对应的输入 / 输出过程映像区
PLC 输出（发给机器人） → 机器人 FBIN
PLC 输入（接收机器人） → 机器人 FBOUT
补充：在线搜索 PN 设备，可以搜到机器人 MAC、设备名，核对和机器人侧配置一致
重点坑：爱普生 PN 同样是设备名优先，IP 只是辅助，设备名字符、大小写、下划线必须完全一致
五、终极验证：双向信号 + 心跳握手
灯绿、博途绿色，都只是链路层，信号交互正常才算真正可用方向（PN IO 循环）
PLC → 机器人：PLC 输出区 → 机器人
FBIN[]机器人 → PLC：机器人
FBOUT[]→ PLC 输入区
测试步骤：
PLC 写一个位到输出区，RC+/ 示教器 FBIN 对应点位同步变化（下行正常）
RC + 强制 FBOUT 某一位 ON，博途监控输入区同步 ON（上行正常）
工程上建议增加心跳：PLC 周期发送一个递增字到 FBIN，机器人收到后把同样数值回传到 FBOUT；SPEL + 里判断心跳字长时间不刷新，判定通讯断线，机器人报警停机。
SPEL + 简易心跳示例：
Global Integer Heart_Rx, Heart_Last
Global Integer Heart_Tx
Heart_Rx = FBIN[0]
If Heart_Rx <> Heart_Last Then
Heart_Last = Heart_Rx
Heart_Tx = Heart_Rx
FBOUT[0] = Heart_Tx
Else
'延时判断通讯丢失
EndIf
六、如果是 Modbus TCP（爱普生做 Modbus 从站，西门子 S7 做客户端）
查看方式不一样：
示教器 / RC + 里看 Modbus 服务状态：监听端口、连接客户端数量
博途：用 MB_CLIENT 指令的
DONE、ERROR、STATUS引脚判断读写是否成功可以 ping 控制器 IP，看 TCP 连接
七、爱普生 PN 高频问题
GSDML 文件版本：RC700、RC90 的 GSD 不能混用，导入博途必须用机器人手册配套的 GSD
输入输出字节长度两边严格一致，多一字少一字直接 AR 连不上或者 IO 错位
板卡是选件，老控制器没有 PN，很多人用 EtherNet/IP 或者 Modbus TCP 替代
爱普生 PN 从站不支持 Profisafe 安全 IO，安全信号要走硬线
排查顺序
看 PN 板卡 ERR 灯
博途在线看机器人设备状态 + 诊断缓冲区
RC + 打开 Fieldbus I/O 监视器，双向测试点位
核对设备名、GSD、IO 字节长度、看门狗
增加心跳信号，在 SPEL + 和 PLC 程序做断线保护。
