爱普生 SCARA（LS/G/RS/T 系列）、6 轴很多机型本体带3.6V 锂亚电池组，断电保存编码器多圈位置；柜内还有另一颗主板电池（分开，不要混淆） 重点：本体编码器电池更换必须控制器上电操作，内部电容只维持约 1 小时，超时原点丢失，需要重新 CALIB 零点标定。
1、电池电压低预警（401 / 9718）
报警：401 机器人电池警告、9718 绝对编码器电池报警。
现象：黄色警告，机器人可正常运行，RC + 软件提示电池寿命到期、电压偏低。
原因：电池老化、长期断电存放、环境高温加速衰减（正常寿命约 1.5 年）。
风险：不及时更换，很快直接丢原点、报电源故障。
处理：尽快带电更换本体电池，在维护界面清除警告。
2、编码器备份电源异常（5016 / 9716）
报警：5016 / 9716 绝对编码器电源故障（分轴报警，会标注 J1/J2/J3/J4）。
现象：上电直接报错，机器人禁止伺服上电；原点数据大概率丢失。
诱因： ① 电池彻底耗尽； ② 电池插头松动、针脚氧化、线束断线 / 短路； ③ 电池盒进水、粉尘腐蚀。
处理：先检查插头线束，再换电池；换完用
EncReset X复位编码器，重新标定零点 CALIB。
3、原点丢失、编码器位置数据失效（9719、5026）
报警：9719 绝对编码器位置失败；5026 解析器磁信号中断 / 编码器重置报警。
现象：换完电池依然报错、坐标错乱、点位漂移、跑位；示教程序全部失效。
原因：电池断电时间太久，多圈脉冲数据已经丢失；不是单纯没电，数据已经损毁。
重点坑：很多人只换电池不做零点校准，反复报 5026。
处理：EncReset 复位编码器 → 手动打到机械零位刻度 → CALIB 重新设定原点脉冲值。
4、编码器重置失败（9734）
报警：9734 编码器重置失败。
现象：执行 EncReset 命令无法清除故障，重启无效。
原因细分：
线束屏蔽破损、干扰大；
编码器本身损坏（磁环、读头故障，不是电池问题）；
DMB 驱动板编码器接口通道损坏
排查顺序：电池→线缆屏蔽→电机编码器→DMB 板。
5、间歇性偶发报警
现象：有时候开机正常，停机放一晚、断电重启就报错；震动后偶尔跳 5016。
根源：电池插头虚接、线束内部断线、电池老化内阻变大，带载不稳；低温环境下电池电压跌落更明显。
特点：万用表静态测电压看着正常，带负载瞬间掉压。
6、电池漏液、腐蚀连带故障
现象：电池组鼓包、漏电解液，腐蚀插座和本体内线束，后期短路烧毁编码器线路。
风险：漏液腐蚀电机编码器电路板，直接需要更换电机，维修成本很高。
容易混淆的两个电池
本体编码器电池（3.6V，LS/G 系列大多 3 颗一组）：保存电机编码器位置 → 5016/9716/9719。
控制柜主板备份电池：保存控制器参数、系统时间 → 报警 9011，不影响机器人编码器原点。
快速排查顺序
区分是【警告 401/9718】还是【故障锁机 5016/9716】。
上电状态下开盖，测电池组输出电压。
检查插头氧化、线束拉扯、切削液腐蚀。
更换电池组，10 分钟内完成。
复位编码器 EncReset，核对机械刻度、CALIB 零点标定。
还报错：排查编码器信号线屏蔽、DMB 板、电机编码器本体损坏。
