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PLC 中的循环控制通常通过步进指令（如 SCR 步进顺控指令） 结合条件跳转实现，尤其适合顺序控制中需要重复执行某段工序的场景（如批量生产、周期性动作）。以下以三菱 FX 系列 PLC 的SCR 指令为例，详解循环控制的编程思路和实例：

一、步进指令（SCR）的循环控制原理

步进指令通过 “步序（S）” 划分工序，配合置位（SET）、复位（RST） 和条件跳转（如 CJP/EJP） 实现循环：

• 核心逻辑：当程序执行到最后一步时，通过条件判断（如计数器达到设定值、循环次数满足），复位当前步并跳转回初始步，形成循环。

• 关键元件：

• 步进继电器（S0~S999）：代表各工序步序。

• 计数器（C）：记录循环次数，控制循环启停。

• 跳转指令（CJP/EJP）：实现步序间的快速跳转，简化循环逻辑。

二、单循环控制（执行一次循环后停止）

场景：某设备需完成 “上料→加工→下料”3 步工序，循环 1 次后停机。

程序结构：

ladder

// 初始化：启动信号触发初始步
LD  X0          // X0：启动按钮（常开）
SET S0          // 激活初始步S0

// 步序1：上料（S0）
SCR S0          // 进入步S0
LD  X1          // X1：上料完成传感器
SET S20         // 激活步S20（加工）
RST S0          // 复位当前步S0
SCRT            // 步S0结束

// 步序2：加工（S20）
SCR S20         // 进入步S20
LD  X2          // X2：加工完成传感器
SET S21         // 激活步S21（下料）
RST S20         // 复位当前步S20
SCRT            // 步S20结束

// 步序3：下料（S21）
SCR S21         // 进入步S21
LD  X3          // X3：下料完成传感器
SET S0          // 跳转回初始步S0（形成循环）
// 若需单循环，此处改为 SET S99（结束步）并 RST 所有步
RST S21         // 复位当前步S21
SCRT            // 步S21结束

逻辑说明：

• 启动后，程序从 S0→S20→S21 依次执行，最后一步 S21 通过SET S0跳转回初始步，实现循环。

• 若需停止循环，可在 S21 中增加停止条件（如 X4 停止按钮），满足时跳转至结束步（如 S99）。

三、多循环控制（指定次数后停止）

场景：上述工序需循环 5 次后自动停止。

程序结构（增加计数器控制）：

ladder

// 初始化：计数器复位+启动触发
LD  M8000       // 运行监控
RST C0          // C0：循环次数计数器（复位）
LD  X0          // 启动按钮
SET S0          // 激活初始步S0

// 步序1：上料（S0）
SCR S0
LD  X1          // 上料完成
SET S20
RST S0
SCRT

// 步序2：加工（S20）
SCR S20
LD  X2          // 加工完成
SET S21
RST S20
SCRT

// 步序3：下料（S21）
SCR S21
LD  X3          // 下料完成
ADD C0 K1 C0    // 循环次数+1
CMP C0 K5 D0    // 比较：是否达到5次
LT M0           // M0=1：未到5次
GE M1           // M1=1：达到5次

LD  M0          // 未到次数，继续循环
SET S0
LD  M1          // 达到次数，停止循环
SET S99         // 激活结束步
RST S21
SCRT

// 结束步（S99）
SCR S99
LD  M8000
RST S0          // 复位所有步
RST S20
RST S21
SCRT

逻辑说明：

• 每次完成 “上料→加工→下料” 全流程，计数器 C0 加 1，当 C0=5 时，通过比较指令（CMP）触发停止，跳转至 S99 复位所有步。

• 若需中途停止，可在任意步中加入急停信号（如 X5），直接置位 S99。

四、无限循环控制（持续运行，仅外部停止）

场景：传送带持续运行，仅通过急停按钮停止。

程序结构（简化版）：

ladder

// 初始步激活
LD  X0          // 启动按钮
SET S0
LD  X5          // 急停按钮（常闭）
RST S0          // 急停时复位

// 运行步（S0）
SCR S0
LD  M8000       // 持续激活
OUT Y0          // Y0：传送带运行
LD  M8000       // 无终止条件，保持当前步
SET S0          // 自循环
SCRT

逻辑说明：

• 启动后，S0 持续激活，Y0 保持输出（传送带运行），通过SET S0实现自循环；急停时（X5 断开）复位 S0，停止输出。

五、关键注意事项

1. 步序复位：每次跳转前必须用RST复位当前步，避免多步同时激活导致逻辑混乱。

2. 循环条件明确：多循环需用计数器（C）或定时器（T）定义终止条件，避免无限循环失控。

3. 跳转指令配合：复杂循环可使用CJP（条件跳转）和EJP（跳转结束）缩短程序扫描时间，例如在循环体两端加跳转标记。

4. 初始状态管理：循环开始前需复位计数器、定时器等，确保每次循环从相同初始状态执行。

总结

PLC 步进指令的循环控制核心是 “步序跳转 + 条件判断”：通过 SCR 指令划分工序，用 SET/RST 实现步序切换，结合计数器或外部信号控制循环次数。实际编程中需根据循环类型（单循环 / 多循环 / 无限循环）设计终止条件，确保逻辑严谨。