Epson机器人有码垛设置指令和使用指令，具体如下：
1. 设定码垛号，设定一层码垛4个角点位置，设定两个方向个数，自动计算所有码垛位置
2. 使用时，只需要输入第几个码垛序号，自动获取码垛位置
为便于有使用Epson机器人经验的客户转换，也方便其他使用ABB机器人的客户快速完成类似码垛，客户可以使用以下代码： 1. palletSet：设定码垛工艺号（支持1-10），示教垛型4个角点（按照下图的p1,p2,p3,p4，p2是第一个方向末端点，p3是第二个方向末端点，p4是最远点）。输入每个方向个数 2. palletGet(码垛号，产品序号) 获取码垛位置
