爱普生 LS6 机器人三轴故障检测与维修手册

爱普生 LS6 为直角坐标机器人，三轴（X/Y/Z）故障多集中在伺服报警、机械卡滞、原点丢失、动力 / 编码器信号异常四类，核心维修逻辑是 **“报警码定位→电气检测→机械拆解→部件更换→重装校准”**，以下是标准化操作流程。

一、安全停机与前期准备

1. 安全操作

1. 示教器切换至T1 手动模式，将三轴移动至无遮挡的中间行程位置，避免硬限位与负载干涉。

2. 按下急停，切断 RC90 控制器主电源，等待15 分钟电容放电，悬挂 “维修中禁止合闸” 警示牌。

3. 拆除末端负载，标记电缆接头与安装位置（拍照存档），防止重装错误。

2. 工具与备件清单

二、故障定位与检测（核心步骤）

1. 报警码读取与解析（RC90 控制器）

1. 通电后查看示教器报警码，常见三轴故障码对应如下：

   报警码	故障原因	优先检测项
   813/814	伺服驱动器报警 / 速度超界	电机动力线、伺服参数、减速比设置
   815	跟踪误差超差	编码器信号、机械卡滞、负载过载
   858/859	限位 / 减速比错误	硬限位传感器、参数配置、原点位置
   5041	电机故障	电机线圈电阻、编码器连接、驱动器模块

2. 用 EPSON RC + 软件连接控制器，读取伺服驱动器实时电流、位置偏差、温度数据，判断故障类型（电气 / 机械）。

2. 电气检测流程

1. 动力回路：断电状态下测量电机 UVW 三相电阻（平衡值 ±5%），检查动力线插头氧化 / 破损，更换老化线缆。

2. 编码器回路：检查编码器线屏蔽层与接头，用万用表测信号线通断，异常则更换编码器线或电机。

3. 传感器检测：手动触发硬限位 / 原点传感器，观察指示灯状态，异常则清洁 / 更换传感器，检查接线端子。

4. 伺服参数：核对 RC + 中三轴速度限制、加速度、减速比参数，与原厂设置一致，避免参数错误导致报警。

3. 机械初步检测

1. 手动盘动三轴，感受阻力均匀性：卡滞则检查导轨、丝杠、轴承；松动则检查联轴器、固定螺栓。

2. 检查轴端油封与润滑脂状态：漏油则更换油封，润滑不足则补充 LS6 专用润滑脂。

三、机械故障维修（以卡滞 / 漏油为例）

1. 三轴机械拆解

1. 导轨与丝杠拆卸：拆除轴端护罩，断开电机与丝杠联轴器，按对角线顺序松开导轨固定螺栓，取出滑块与丝杠。

2. 部件检查：

• 丝杠：用百分表检测径向跳动（≤0.02mm），螺纹损伤则更换；

• 导轨：检查滑块滚珠磨损 / 破损，清洁后涂抹润滑脂，异常则更换滑块；

• 轴承：转动轴承无异响，有卡滞则更换；

• 油封：检查唇口破损 / 老化，更换新油封并涂抹润滑脂。

2. 重装与密封装配

1. 丝杠与导轨复位，按原厂扭矩紧固螺栓（导轨：15-20N・m，丝杠支座：25-30N・m）。

2. 联轴器对齐安装，确保同轴度≤0.05mm，避免运行时振动。

3. 轴端油封用专用套筒垂直压入，涂抹润滑脂，防止偏磨。

4. 加注 LS6 专用润滑脂，丝杠润滑脂加注量为 0.5-1.0L，导轨均匀涂抹。

四、电气故障维修（以伺服报警 / 原点丢失为例）

1. 伺服电机更换

1. 拆除故障电机，更换新电机时核对型号与编码器类型，确保与驱动器匹配。

2. 连接动力线与编码器线，按标记接回，避免接反。

3. 通电后用 RC + 软件进行电机参数自整定，优化伺服响应。

2. 原点校准流程

1. 切换至 T1 模式，执行 “原点回归”，观察三轴是否准确触发原点传感器。

2. 若原点偏差，在 RC + 中调整原点偏移量，反复回归 3 次，确保定位精度≤±0.02mm。

3. 保存参数，重启控制器验证原点稳定性。

五、调试与验证

1. 空载测试：T1 模式下低速点动三轴，运行 15 分钟，监控电流、温度正常（＜60℃），无报警 / 卡滞。

2. 负载测试：安装额定负载 80%，连续运行 30 分钟，检查位置精度与运动平滑性。

3. 报警复位：清除历史报警，确认无重复报警，记录维修数据至设备档案。

六、预防措施

七、注意事项

1. 拆解时禁止敲击丝杠 / 导轨，防止变形影响精度。

2. 编码器线屏蔽层需可靠接地，避免电磁干扰导致信号异常。

3. 维修后必须执行原点回归与参数保存，否则会导致定位偏差。