爱普生机器人 LS10 三轴 5000 系列报警均为伺服系统故障，核心原因集中在编码器通信 / 信号异常、伺服控制模块（DMB / 驱动器）故障、电机 / 传动部件异常、电气连接不良、参数配置错误 5 大类，以下按代码分述高频故障原因与定位要点：
一、编码器与位置检测类（5001/5003-5008/5011/5016-5019/5025-5026）
这是 5000 系列最常见故障类型，多与编码器信号、初始化、零点相关：
| 代码 | 核心故障原因 |
|---|---|
| 5001 | 平行编码器信号断开（编码器线缆破损 / 插头松动、机器人内部接线断路、编码器本体损坏） |
| 5003/5004 | 增量 / 绝对编码器初始化故障（信号电缆接触不良、编码器参数设置错误、控制器与电机通信异常） |
| 5006 | 编码器初始化数据失败（线缆屏蔽失效受干扰、控制器 I/O 板故障、电机编码器损坏） |
| 5007/5008 | 编码器多圈超限 / 位置超范围（零点丢失、机械碰撞导致位置偏移、编码器复位不彻底） |
| 5011 | 原点丢失（绝对编码器备份电池电压过低、编码器数据异常、动力中断导致参数丢失） |
| 5016/5017 | 编码器电源故障 / 备份数据失败（电池老化、电源模块输出异常、编码器供电线路接触不良） |
| 5025/5026 | 旋转变压器混合错误 / 励磁信号断线（旋转变压器板故障、内部配线错误、信号干扰） |
二、伺服控制模块与通信类（5000/5002/5009/5010/5012/5027/5029）
主要指向 DMB 板、驱动器、DSP 通信链路异常：
| 代码 | 核心故障原因 |
|---|---|
| 5000 | 伺服器控制门数组故障（DMB 板损坏、外围装置配线短路 / 错误连接、EMERGENCY/LO 连接器异常） |
| 5002 | 未安装电机驱动器（驱动器未装配到位、DMB 板与驱动器通信异常、驱动器电源未接通） |
| 5009/5010 | 序列编码器无反应 / 初始化失败（编码器 IF 板故障、DMB 板通信接口损坏、电机线圈短路导致驱动器保护） |
| 5012 | 伺服器 CPU 监视计时器故障（控制器程序异常、电机负载突变导致 CPU 过载、DMB 板故障） |
| 5027/5029 | S-DSP/D-DSP 通信失败（控制器与 DMB 板通信中断、电源波动导致 DSP 复位、DMB 板损坏） |
三、电机与驱动硬件类（5002/5019/5022）
关联电机本体、驱动器及配套部件故障：
| 代码 | 核心故障原因 |
|---|---|
| 5002 | 驱动器未安装或安装异常（驱动器型号不匹配、安装卡扣松动、供电线路断路） |
| 5019 | 编码器位置失败（电机轴与编码器连接松动、电机线圈绝缘损坏、编码器与电机匹配错误） |
| 5022 | R/D 转换失败（旋转变压器板故障、电机内部接线错误、DMB 板与旋转变压器板通信异常） |
四、参数与系统配置类（5005）
| 代码 | 核心故障原因 |
|---|---|
| 5005 | 编码器分区设置失败（机器人轴参数配置错误、编码器类型选择不当、系统固件版本不兼容） |
五、共性诱因与快速定位
电气连接问题：编码器 / 动力线缆破损、插头氧化松动、屏蔽层失效受电磁干扰。
硬件老化损坏：DMB 板、编码器 IF 板、旋转变压器板故障；电机轴承磨损、编码器本体损坏；驱动器功率模块老化。
参数与操作失误：零点校准不规范、软限位参数设置错误、编码器复位不彻底；电池未及时更换导致数据丢失。
机械负载异常：三轴机械卡滞、减速器磨损导致负载过大，触发伺服保护；碰撞导致编码器位置偏移。
六、故障定位快速步骤
记录报警代码与故障工况，急停后执行 LOTO，检查三轴线缆连接与插头状态。
用 RC + 软件读取系统日志，核对伺服参数与编码器位置数据。
测量电机三相电阻与编码器信号，判断电机 / 编码器是否损坏。
对调 DMB 板或驱动器（同型号轴间），快速定位模块故障。
复位编码器或重新校准原点，排除参数类故障。
