判断爱普生机器人各轴是否到达EMD 机械零点标定的预校准位，核心是通过 **「机械刻线 / 标识精准对齐」+「示教器数值参考」+「轴位方向校验」** 三重验证，爱普生机器人的预校准位有明确的机械基准标识和系统默认参考数值，且不同系列（SCARA/G6/C4/A2）的标识设计统一，校验方法可直接落地，无需额外工具，以下是全系列通用的判断方法、各轴标识特征、数值参考及校验步骤，适配所有爱普生机器人 EMD 标定场景。
核心前提
判断前需将机器人切至手动 JOG 模式→关节坐标系（JOINT）→速度调至1%~5% 低速，卸载末端所有负载，各轴无卡滞 / 报警，确保单轴点动精准，无联动偏移。
一、爱普生机器人预校准位的通用判断标准（3 条全满足即为到位）
机械标识完全对齐：各轴关节处的基准刻线 / 三角标 / 圆点精准重合，无错位（肉眼无可见偏差，对齐误差≤0.5°）；
轴位方向为 + 向微偏：标识对齐后，轴的实际位置轻微偏向该轴的正（+）方向（约 0.1~0.3°，为 EMD 顶针入槽预留空间，禁止偏 - 向）；
示教器数值匹配参考值：示教器显示的当前关节角度，与该轴预校准位默认参考值偏差≤±0.5°（爱普生各轴预校准位参考值为工厂预设，几乎无机型差异）。
二、爱普生各轴预校准位的机械标识 + 数值参考（SCARA/6 轴通用）
爱普生机器人的预校准位标识均设计在各轴关节旋转外壳的显眼位置，多为 **「固定基准线 + 活动刻线」「三角标 + 凹槽」** 组合，6 轴机器人（G6/C4）和 SCARA 机器人（LS/BX）的轴位标识特征统一，示教器数值参考为全系列通用（工厂预设，可直接对照），具体如下表：
表格
| 轴型 / 轴号 | 机械基准标识特征 | 示教器关节角度参考值 | 额外判断要点 |
|---|---|---|---|
| SCARA 机器人 | |||
| J1（底座旋转） | 底座固定壳白色基准线 ↔ 旋转壳红色活动刻线 精准重合 | 0.0° ±0.5° | 刻线均为纵向 / 横向，无斜向错位 |
| J2（大臂伸缩） | 大臂固定端三角标 ↔ 伸缩端凹槽 贴合，无间隙 | 0.0° ±0.5° | SCARA 核心位，对齐后大臂呈水平 / 垂直基准态 |
| J3（小臂旋转） | 小臂固定壳圆点 ↔ 旋转壳刻线 交点重合 | 0.0° ±0.5° | 标识在小臂与腕部连接位置 |
| J4（末端旋转） | 法兰固定端基准线 ↔ 末端旋转壳刻线 平行重合 | 0.0° ±0.5° | 对齐后末端法兰面呈水平基准 |
| 6 轴机器人（G6/C4/A2） | |||
| J1（底座旋转） | 底座下壳环形基准线 ↔ 上壳短刻线 对齐 | 0.0° ±0.5° | 刻线在底座外侧，360° 可见 |
| J2（大臂俯仰） | 立柱凸起基准块 ↔ 大臂凹槽 贴合，无松动 | 90.0° ±0.5° | 6 轴独有，J2 预校准位为大臂上抬 90° 基准态 |
| J3（小臂俯仰） | 大臂末端基准线 ↔ 小臂活动刻线 重合 | 0.0° ±0.5° | 标识在小臂上侧，操作时可直视 |
| J4（腕部旋转） | 腕部固定壳方形标 ↔ 旋转壳刻线 交点对齐 | 0.0° ±0.5° | 需固定 J1-J3 姿态后判断，无联动偏移 |
| J5（腕部俯仰） | 腕部下壳细基准线 ↔ 上壳粗刻线 重合 | 90.0° ±0.5° | 6 轴高精度位，对齐误差需≤0.3° |
| J6（末端旋转） | 末端法兰基准点 ↔ 旋转壳刻线 重合 | 0.0° ±0.5° | 标识在法兰侧面，与 TCP 中心同轴 |
关键提示：
新款爱普生机器人在标识旁贴有 **「CAL」/「0°」** 标贴，直接对齐标贴即可，无需对照刻线；
SCARA 机器人 J2 为线性轴，预校准位为机械原点，标识对齐后无轴向间隙。
三、分步校验步骤（从粗到精，确保 100% 到位）
按以下步骤操作，可完成各轴预校准位的精准判断，6 轴机器人需按 J1→J2→J3→J4→J5→J6 顺序校验，且前序轴到位后禁止点动，防止联动导致后轴偏移；SCARA 机器人可按 J1→J2→J3→J4 任意顺序校验。
步骤 1：粗判 —— 机械标识肉眼对齐
低速点动单轴，直至基准标识与活动标识完全重合，松开点动键后，轴位无回退、无卡滞，肉眼观察无可见错位，完成粗判。
步骤 2：精判 —— 示教器数值对照
查看示教器关节坐标系实时数值，若与上表参考值偏差≤±0.5°，则为数值达标；若偏差＞0.5°，需单次脉冲点动（轻按点动键即松，每次移动≤0.1°）微调，直至数值匹配。
步骤 3：方向判 ——+ 向微偏校验
数值与标识均达标后，轻按一次该轴的 + 方向点动键（仅一次），若轴能微小移动（0.1~0.3°） 且无顶死感，说明当前位置为 **+ 向微偏 **（EMD 标定要求的正确方向）；若按 + 向无移动、有顶死感，说明轴偏 - 向，需反向微调。
步骤 4：最终验证 ——EMD 对接试装
若上述三步均达标，将 EMD 顶针对准轴的标定凹槽，轻轻推入，若顶针能顺利嵌入、无卡滞、无顶死，则该轴 100% 到达预校准位；若顶针无法嵌入，重新回到步骤 2 微调。
四、特殊情况判断（标识模糊 / 数值异常 / 联动偏移）
现场实操中若遇到标识磨损模糊、示教器数值漂移、多轴联动偏移等情况，按以下方法快速判断，无需拆机 / 重新标定，直接落地：
情况 1：机械标识磨损 / 模糊，无法肉眼对齐
方法：以示教器数值为核心参考，将轴点动至上表通用参考值（如 J1=0.0°、J2=90.0°），再用细记号笔重新标记标识（对齐后补刻 / 贴标），后续按新标识判断；
核心：爱普生预校准位的工厂数值参考为硬标准，数值匹配即位置正确，标识仅为视觉辅助。
情况 2：示教器数值漂移，与标识对齐后偏差＞0.5°
原因：机器人未切至纯关节坐标系，或存在负载偏置 / 轴系间隙；
处理：① 确认示教器坐标系为JOINT（关节），禁止用 WORLD/TOOL 坐标系；② 卸载末端所有负载，重新点动对齐；③ 若仍漂移，执行轴系间隙补偿后再判断。
情况 3：6 轴机器人 J4-J6 标识对齐，但数值偏差大
原因：J1-J3 姿态变动，6 轴串联联动导致后轴基准偏移；
处理：重新校准 J1-J3 预校准位，并锁定姿态（禁止点动），再单独点动 J4-J6 微调，直至标识与数值均达标。
情况 4：SCARA 机器人 J2（线性轴）无标识，仅为机械原点
方法：点动 J2 至轴系无间隙的机械原点（轴移动至极限后反向微退 0.5~1mm），示教器数值接近 0.0° 即为预校准位；
提示：SCARA J2 为线性轴，预校准位与机械原点重合，无额外刻线标识。
五、实操避坑要点（避免判断失误导致 EMD 标定失败）
禁止在直角坐标系（WORLD）/ 工具坐标系（TOOL） 下判断预校准位，多轴联动会导致单轴位置偏差，必须用关节坐标系；
6 轴机器人 J2 的预校准位参考值为90.0°（非 0.0°），是爱普生 6 轴独有的设计，切勿按其他品牌机器人的 0.0° 参考判断；
所有轴到位后，禁止触碰点动键 / 松开使能键后移动机器人，否则会导致轴位偏移，需重新判断；
若多轴同时标定，每完成一个轴的判断，立即用 EMD 标定，再进行下一个轴，避免长期静置导致的轴位回退。
核心总结
爱普生机器人预校准位的判断无机型壁垒，核心记住：SCARA 轴看「0.0°+ 刻线重合」，6 轴轴看「0.0°/90.0°+ 标识贴合」，所有轴均需「+ 向微偏 + EMD 顺利对接」，三重验证全满足，即可确认轴位到位，这一步判断准确，EMD 机械零点标定的成功率可达 100%。
