一、爱普生机器人 + 导轨 怎么连接（核心 3 部分）
1. 电气连接（最关键）
控制器扩展模块
爱普生 RC90、RC180、RC320 都支持第 7 轴扩展
导轨伺服 → 直接接机器人控制器
通讯方式
EtherCAT（最稳、最快）
或 爱普生专用伺服总线
供电
控制器 → 导轨伺服驱动器
导轨电机动力线、编码器线
安全互锁
急停串联
左右限位（硬限位 + 原点传感器）
伺服使能互锁
2. 机械安装
机器人底座固定在滑台上
导轨：方轨 / 重载导轨
传动：
滚珠丝杠（高精度）
齿条齿轮（长行程）
必须做：
水平校正
刚性加固
电缆拖链
3. 软件与控制配合
在 EPSON RC+ 里
开启 7th Axis 第 7 轴功能
设定：行程、减速比、脉冲、限位
做标定
原点校准
机器人与导轨坐标系绑定
两种运动模式
单独动：导轨走，机器人不动
协调联动：机器人 + 导轨同时插补运动
二、爱普生机器人 + 导轨 标准示意图（文字工程图）
plaintext
[ 爱普生机器人 (SCARA / 六轴) ] │ ▼ ┌───────────────────────────────────────────┐ │ 直线滑台导轨 │ └───────────────┬───────────────┬───────────┘ │ │ 动力线 + 编码器线 限位/原点/安全信号 │ │ ┌───────────────▼───────────────▼───────────┐ │ 爱普生控制器 (RC90/RC180) │ └───────────────────────────────────────────┘ │ EtherCAT 总线 / 第7轴驱动
