一、原点校准前必须做
机器人打到 手动模式（TEACH）
确认电机 已上电（Servo On）
把机器人移动到安全位置，避免撞机
记住：原点校准 = 编码器复位 + 机械零位对齐
二、最常用方法：示教器直接校准（RC+ 界面）
1. 进入校准界面
按 MENU（菜单）
选择 设定
选择 机器人
选择 校准 → 原点校准
2. 选择要校准的轴
SCARA 一般是：1、2、3、4 轴
六轴：1～6 轴通常 全部勾选 或只勾选走位不准的轴。
3. 开始校准（关键步骤）
点 执行
机器人会自动低速回零
找到原点挡块 & 原点传感器后，自动停下
提示 校准完成 → 确定
4. 必须重启控制器
校准完一定要：关机 → 等待 10 秒 → 重新开机否则原点不生效！
三、命令行校准（维修最常用，更稳）
适合：撞机后、走位不准、报警 5040/5044在示教器 命令窗口 输入：
编码器复位（清零位）
plaintext
ENCRESET
重启控制器
执行原点校准
plaintext
CALIB
等待机器人自动回零
再次重启
一句话记：ENCReset → 重启 → Calib → 重启
四、快速判断原点是否校准成功
手动把轴摇离原点，再点 回零（Home）
每次停下的位置完全一样
重复 5～10 次，偏差 < 0.05mm
不再报 5040/5044 位置误差过大
满足 = 原点正常。
五、原点校准后还是不准？查这 3 点
原点传感器松动 / 脏了清洁传感器，重新紧固支架。
同步带松了 / 间隙大1/2 轴皮带张紧或更换。
撞机导致机械偏移需要做 机械精度校准，不是只回零。
