一、先分清：爱普生急停 & 使能 分别是什么

1. 急停（ESTOP）

• 硬件安全回路：常闭回路

• 任意急停按下 → 伺服立刻断电

2. 使能（ENABLE / 伺服准备好）

• 伺服上电允许信号

• 急停正常 + 安全回路通 → 才能使能伺服

二、检测急停是否正常（3 步）

1. 外观 + 手动测试

• 按下示教器急停→ 机器人立刻断电、伺服灯灭 → 正常

• 松开急停（旋转复位）→ 控制器可重新上电 → 正常

• 依次按下控制柜急停、外部急停→ 每次都能立刻切断伺服 → 正常

2. 看控制器指示灯

• ESTOP 灯亮 / 报警 → 急停触发

• ESTOP 灯灭、无报警 → 急停回路正常

3. 软件查看（最准）

打开 RC+ 软件：

• Monitor → I/O Monitor

• 查看系统输入：

• #ESTOP（或对应系统急停输入）

• 正常：ON

• 按下急停：OFF

只要按下急停信号变化、伺服立刻掉电，就是正常。

三、检测使能（伺服上电）是否正常（3 步）

1. 示教器使能键测试

• 按住示教器 【ENABLE】（使能键）→ 伺服灯亮、电机上电、电机抱闸松开 → 正常

• 松开使能键→ 伺服立刻掉电 → 正常

2. 自动模式使能检测

• 切到 AUTOMODE（自动模式）

• 运行程序前，伺服自动使能

• 能正常上电、无报警 → 使能正常

• 一使能就报警 → 急停 / 安全回路 / 驱动故障

3. 软件查看使能状态

RC+ → Monitor → Robot Status

• Servo Power: ON → 使能成功

• Servo Power: OFF → 未使能 / 急停 / 故障

四、快速判断故障（超实用）

1. 一上电就报 ESTOP→ 急停回路断开，查：

• 急停按钮没复位

• 急停线路断路

• 安全继电器故障

2. 按住使能键，伺服不上电→ 使能异常，查：

• 急停仍在触发

• 示教器使能键坏

• 安全回路不通

• 驱动器故障

3. 使能一松就掉电→ 正常，这是安全设计

五、

1. 任意急停按下 → 伺服立刻断电 = 正常

2. 松开急停复位 → 可重新使能伺服 = 正常

3. 按住使能键伺服 ON，松开就 OFF = 完全正常。