一、先搞懂：爱普生 IO 默认类型

• 爱普生机器人 IO 板：大多是 24V 漏型输入 / 集电极开路输出

• 输入 DI：低电平有效（信号端接 0V 导通）

• 输出 DO：NPN 输出（导通时输出 0V）

刚好和三菱晶体管 PLC 完美匹配。

二、整体接线方向（千万记住）

1. 三菱 PLC 输出 → 爱普生 输入（DI）（PLC 发命令：启动、停止、复位、程序选择）

2. 爱普生 输出（DO） → 三菱 PLC 输入（X）（机器人反馈：运行中、完成、报警、就绪）

三、具体接线步骤（最标准接法）

1. 公共端接线（最关键，90% 故障在这）

• 开关电源 24V+ → 三菱 PLC L+、爱普生 VCC

• 开关电源 0V   → 三菱 PLC COM、爱普生 COM→ 必须共 0V！必须共 0V！必须共 0V！

2. PLC Y → 爱普生 DI

三菱（晶体管）：

• Y0 信号 → 爱普生 DI1

• Y1 信号 → 爱普生 DI2

• …

• PLC COM 接 0V

爱普生：

• DI 端口默认低电平有效

• Y 输出 0V → DI 点亮

3. 爱普生 DO → PLC X

爱普生 DO 是NPN 输出，导通输出 0V三菱输入（漏型默认）：

• S/S 接 24V+

• 爱普生 DO1 → PLC X0

• 爱普生 DO2 → PLC X1

• …DO 导通 → X 点得到 0V → 输入 ON

四、爱普生机器人端配置步骤

1. 打开 EPSON RC+ 软件

2. 新建 / 打开项目

3. 打开 I/O Configuration

4. 确认：

• 系统自带的本地 IO：DI1~DI16、DO1~DO16

• 不需要改参数，默认就能用

5. 在任务里编写逻辑：

   basic

6. ' 读取PLC信号If DI(1) = On Then    ' PLC启动
       GoHomeEnd If' 给PLC发完成信号DO(1) = On

五、三菱 PLC 侧步骤

1. GX Works2/3 硬件组态不用改

2. 直接用 X、Y 点

   stl

3. LD     M8000
   OUT    Y0        ' 启动机器人

4. 在线监控，看 X 点是否正常

六、现场必注意的 5 条

1. 爱普生 DO 是 NPN，只能驱动漏型输入 PLC（三菱默认就是）

2. 必须共 0V，否则信号乱跳或不亮

3. 不要把 DO 和 DI 接反，会烧口

4. 用屏蔽线，远离动力线

5. 急停、安全回路不要走普通 IO

七、最简标准 8 位 IO 表（直接照抄）

表格