一、看 4 个地方，立刻判断要不要换油
1. 看颜色（最简单、最准）
正常油：透明、浅黄、浅棕色
该换油：
变黑、发灰、像墨汁 → 齿轮磨损严重
变乳白、乳化 → 进水 / 进冷凝水，必须立刻换
有大量杂质、金属粉末 → 内部磨损，马上换
2. 闻气味
有刺鼻酸味、焦糊味、烧糊味→ 油已经高温氧化失效，必须换。
3. 摸粘度 / 流动性
爱普生减速机大多用 00# 半流体润滑脂
正常：像稀牙膏、蜂蜜，流动顺畅
该换：
变硬、结块、干巴巴
变太稀、像水一样流→ 润滑失效，不换必烧减速机
4. 看运行状态（机器人表现）
出现下面任意一条，立刻换油：
运行声音变大：嗡嗡声、哒哒声、摩擦声
电机电流比平时偏高
减速机外壳明显发热（手放上去烫）
速度不稳、定位偏差变大
油封开始渗油、漏油（油变质会腐蚀油封）
二、按时间 / 周期判断（爱普生官方标准）
爱普生官方规定：
首次换油：运行 2000 小时 或 1 年（先到为准）
后续正常换油：每 3000 小时 或 1–2 年
恶劣环境（焊接、粉尘、潮湿、高温）：→ 每 6 个月～1 年必须换
只要到时间，不管看起来好不好，都要换。
三、哪些情况必须马上换
油乳化变白
油里有铁粉、杂质
减速机异响、发热
油封漏油、维修过减速机
机器人闲置超过 6 个月没动
四、超简单总结（现场直接记）
一看颜色、二闻味道、三摸稀稠、四听声音变黑 / 变白 / 有焦味 / 变硬 / 异响 → 立刻换到时间 → 必须换油封漏油 / 修过减速机 → 必须换。
