爱普生（EPSON）机器人（主流 RC700、RC90、RC180、RC620 控制器）判断与维修 外部急停故障，核心是：短接外部安全接口（25 针 D-Sub）→ 看报警是否消除。以下是现场可直接照做的完整步骤。
一、先确认急停报警
ER001 / 23 / 27 / 28：急停 / 外部急停 / 安全主 / 子回路停止
E-Stop / External E-Stop / Safety Circuit Open
现象：电机无法上电、一开机就报警、示教器显示急停
二、找到外部急停接口
1. 控制器型号与接口
RC700 / RC90 / RC180 / RC620：
接口：25 针 D-Sub（EMG / EXT-ES / SAFETY）
位置：控制器左侧 / 下方，标注 Emergency / 外部急停 / 安全门
2. 核心针脚
必须双回路都通，缺一不可：
外部急停 1（ES1）：针脚 9 ↔ 1
外部急停 2（ES2）：针脚 10 ↔ 14
安全门（常串入）：7、20、18；8、21、19
三、判断：柜内 / 柜外（标准步骤）
第一步：断电 → 拔 25 针插头
关闭机器人主电源
拔下 25 针外部急停插头（柜外接线侧）
第二步：插头侧短接双回路（测试用）
用导线在 ** 插头侧（外部线）** 短接：
短接 9 ↔ 1
短接 10 ↔ 14
只短接柜外插头，不短接柜内插座
第三步：上电 → 看报警
报警消失 → 100% 柜外故障
仍报急停 → 柜内故障
四、柜外故障（External E-Stop）：详细排查
1. 检查所有急停按钮（复位 + 通断）
外部急停、围栏急停、操作盒急停
全部旋转复位（拔起）
万用表 蜂鸣档 测 常闭触点：
导通 = 正常
不通 = 按钮损坏，直接更换
2. 检查安全门 / 防护门开关
门是否完全关闭、锁扣到位
门开关为常闭，测通断
门开关线是否断线、松动、破皮
3. 检查外部安全继电器（Pilz/SICK/ 和泉）
安全继电器指示灯是否正常
按 复位键
测输出触点：导通 = 正常，断开 = 故障
4. 分段排查线路（最快定位）
在回路中间断开
短接前半段：
正常 → 断点在后半段
仍报警 → 断点在前半段
重复定位到具体断点
5. 检查 25 针插头与线缆
针脚歪针、退针、氧化
拖链内断线、磨损（高频故障点）
端子松动、虚接、氧化
五、柜内故障（短接仍报警）：排查顺序
柜内急停按钮（控制柜门上红色）
测常闭通断
示教器急停 + 线缆
拔出示教器，短接柜内示教器急停针脚
柜内安全继电器 / 安全板（Safety Board）
指示灯、触点、供电（24V）
内部急停回路接线
端子松动、断线
主板 / 安全回路故障
六、完整维修流程总结
报警：ER001/23/27/28 → 外部急停
拔 25 针 → 短接 9-1、10-14
报警消 → 查外部急停 / 门开关 / 线路
逐点测通断，定位坏点
更换 / 修复 → 恢复接线 → 测试
七、临时短接（测试 / 调试用）
仅用于测试，严禁长期运行：
完整短接（屏蔽所有外部安全）：
9→1；2→3；4→11；10→14；15→16；17→12；
(22/23)→7+20+18；(24/25)→8+21+19
