爱普生机器人 第二轴（J2）轴承 更换判定标准
适配：爱普生六轴 / 喷涂 / 搬运全系列（C4、C6、LS、GX 等），分目视、手感、间隙测量、运行异响、负载工况、温度电流6 项，满足任意 2 项，直接判定轴承报废更换。
一、前提准备
机器人断电释放刹车（手动松刹）；
J2 调整至水平受力姿态（大臂水平，负载最大，间隙最容易测出）；
拆除外部护罩、管线干涉，保证关节无拉扯。
二、1. 轴向 + 径向间隙检测（最核心、金标准）
检测方法
手抓 J2 上臂末端，上下垂直用力、前后水平推拉；
轻微用力即可感觉到明显旷量、松垮、窜动；
精准测量：百分表吸附固定在基座，表头顶在 J2 活动臂。
更换阈值
正常合格：轴向 / 径向窜动 ≤ 0.08mm
临界磨损：0.08～0.15mm（建议计划更换）
必须更换：＞0.15mm
爱普生精密机型公差小，只要能徒手明显感觉到晃动，轴承滚道 / 滚珠已磨损。
三、2. 运行异响判定
低速手动单轴运行 J2（慢速连续摆动）：
正常：运转顺滑、无声、均匀静音；
异常需更换：
连续沙沙、嗡嗡、细碎摩擦声；
周期性咯噔、卡顿、金属敲击声；
角度固定位置异响（滚珠点蚀、滚道剥落）。
只有加速才响→伺服问题；全程低速都响 = 轴承本体损坏。
四、3. 转动手感阻力异常
松刹车手动缓慢转动 J2：
正常：全程阻力均匀、无卡点、无忽轻忽重；
需更换：
局部卡滞、发涩、一段重一段轻；
转动有阻尼波动、明显阻滞感；代表：轴承滚珠磨损、保持架变形、润滑脂干枯碳化。
五、4. 振动 / 抖动关联现象（J2 专属）
满足以下任意一条：
单纯 J2 动作匀速抖动、高频微振，降低伺服增益无明显改善；
带负载后震动急剧加大，空载轻微、负重严重；
机器人走直线 / 喷涂轨迹，Y 向（J2 关联方向）规律性波纹、厚薄不均；
