爱普生机器人（TP4 示教器，RC70/90 系统）切换坐标系，核心是进入 Jog&Teach 界面→打开 Tool 菜单→选择坐标系类型并指定编号；常用有 ** 关节、世界、Local（工件）、Tool（工具）** 四种。
一、安全准备
）模式钥匙切到 TEACH/T1（示教模式，限速）。
按住示教器背面使能开关（中间档），伺服上电（屏幕显示 SERVO ON）。
速度倍率设 25%~50%，防止碰撞。
二、坐标系切换步骤（TP4 示教器）
1. 进入 Jog&Teach 界面
按示教器左上角 MENU 键。
选择 Jog&Teach（手动示教），进入手动操作界面。
2. 打开坐标系选择菜单
在 Jog&Teach 界面，点击右上角 Tool（工具菜单）按钮。
弹出菜单：Local、Tool、Arm、ECP，选择要切换的坐标系类型。
3. 选择坐标系编号
关节坐标系（Joint）：直接点界面 Jog Mode→Joint，1~6 轴独立运动。
世界坐标系（World）：Jog Mode→World，默认 Local 0（基座）。
Local（工件）坐标系：Tool→Local→选 0~15 号（0 = 基座）。
Tool（工具）坐标系：Tool→Tool→选 0~15 号（需先标定）。
Arm/ECP：仅用于特殊机型（如直角坐标 / 外部轴）。
4. 确认切换
界面顶部显示当前坐标系（如 Local 1、Tool 2）。
按方向键（XYZ/ABC）验证运动方向是否符合当前坐标系。
三、常用坐标系与场景
关节 Joint：单轴微调、回零、解奇异点；示教→Jog Mode→Joint。
世界 World：大范围定位、避障、多机协同；Jog Mode→World（默认 Local0）。
Local 工件：贴合工件编程、多工位切换；Tool→Local→1~15 号（3 点标定）。
Tool 工具：TCP 精准控制（点胶 / 焊接）、姿态微调；Tool→Tool→1~15 号（4 点标定）。
四、常见问题
切不动坐标系：检查是否在 TEACH 模式、是否使能、程序是否运行中。
Local/Tool 无编号：需先在Robot Parameters中标定并保存。
运动方向反了：重新标定坐标系或在参数中反转轴方向。
