一、准备：硬件与授权
1. 硬件安装
加装 DeviceNet 从站板卡（型号：OPTION-FB-DN） 到控制器扩展槽。
接线（DeviceNet 专用屏蔽双绞线）：
引脚：V+、V-、CAN_H、CAN_L、GND
终端电阻：总线首尾端 120Ω（板卡有 ON/OFF 开关，两端拨 ON）。
拓扑：干线 - 支线，禁止星型。
2. 授权确认
打开 EPSON RC+ → Setup → Option Setting → 确认 Fieldbus Slave（DeviceNet） 授权已激活（付费开通）。
二、机器人侧配置（RC + 软件，核心）
1. 进入系统配置
连接机器人控制器 → 打开 EPSON RC+ → Setup → System Configuration。
2. DeviceNet 从站基础参数
左侧树：Inputs/Outputs → Fieldbus Slave → General。
设置：
Fieldbus Type：DeviceNet
Slave ID（节点地址）：1（0–63，全网唯一，与 PLC 主站一致）
Baud Rate（波特率）：500 kbps（常用：125/250/500 kbps，与 PLC 一致）
Input Bytes（PLC→机器人）：32 Byte（256 点 DI）
Output Bytes（机器人→PLC）：32 Byte（256 点 DO）
点击 Apply → Close → 弹窗确认 重启控制器 生效。
3. I/O 信号映射（关键）
Inputs（PLC→机器人）：映射到机器人 DI512–DI767（默认起始 512，256 点）。
Outputs（机器人→PLC）：映射到机器人 DO512–DO767（默认起始 512，256 点）。
查看：System Configuration → Inputs/Outputs 确认映射范围。
三、PLC 侧配置（以罗克韦尔 Studio 5000 为例）
1. 导入 EDS 文件
爱普生官网下载 RC620/RC700 DeviceNet EDS 文件 → Studio 5000 → Tools → EDS Hardware Installation Tool → 导入 EDS。
2. 添加从站与参数
新建工程 → 网络 → DeviceNet 主站模块（如 1756-DNB）。
扫描网络 → 选择爱普生机器人（EDS 识别）→ 设置：
节点地址：1（与机器人一致）
波特率：500 kbps
输入 / 输出：32/32 Byte
下载参数 → 重启 PLC。
四、通讯验证（三步确认）
1. 硬件层（LED 状态）
机器人 DeviceNet 板卡：MS（模块状态）绿常亮、NS（网络状态）绿闪烁 → 正常。
PLC 主站模块：RUN 亮、ERR 灭 → 总线正常。
2. 软件层（RC + 查看）
Setup → System Configuration → Inputs/Outputs → Fieldbus Slave → General：
状态：Running（已连接）
错误码：0。
3. 数据层（信号互传）
PLC→机器人：PLC 强制输出（如 Y0）→ 机器人 DI512 同步 ON/OFF。
机器人→PLC：机器人强制 DO512 → PLC 输入（如 X0）同步 ON/OFF。
双向正常 → 通讯成功。
五、常用参数模板
表格
| 参数 | 机器人（从站） | PLC（主站） |
|---|---|---|
| 节点地址（Slave ID） | 1 | 1 |
| 波特率 | 500 kbps | 500 kbps |
| 输入字节（PLC→机器人） | 32 Byte（DI512–767） | 32 Byte |
| 输出字节（机器人→PLC） | 32 Byte（DO512–767） | 32 Byte |
| 终端电阻 | ON（末端） | ON（首端） |
六、快速排错
NS 灯不闪：接线错误、终端电阻未开、波特率不匹配、节点地址冲突。
状态显示 Error：授权未开、EDS 不匹配、I/O 大小不一致。
信号不更新：映射地址错误、未重启控制器、总线干扰（接地不良）。
