爱普生机器人跑不快，绝大多数是软件 / 参数限制，其次是负载 / 碰撞保护 / 机械老化，极少数是伺服或本体故障。
一、软件 / 参数类
Power 模式设为 Low
症状：最高速度明显受限，程序里 Speed 100 也跑不满。
排查：Robot Manager → 系统 → Power Mode，确认是 High。
程序内速度 / 加速度指令过低
SPEL+ 指令：
plaintext
Speed 50 ; 速度仅50% Accel 50,50 ; 加减速也低
排查：程序开头是否有固定 Speed/Accel；改成
Speed 100、Accel 100,100再试。
全局参数限速
Robot Manager → Motion：
Max Speed（各关节上限）
Home Speed、Jog Speed 被设低。
排查：恢复出厂默认或设为机型允许最大值。
安全 / 保护功能触发降速
碰撞检测（Collision Detect）：灵敏度太高，轻微振动就限速 / 减速。
排查：Robot Manager → Safety → 降低灵敏度或暂时关闭测试。
软限位 / 区域限制：靠近边界自动降速。
排查：检查软限位、用户坐标系禁区设置。
二、负载与安装环境
超重 / 重心偏移
症状：带负载就慢，空载正常。
原因：超过额定负载，或重心超出允许范围，伺服自动降扭矩 / 限速保护。
排查：核对负载 + 重心；必要时减轻工具 / 工件。
底座 / 地面刚性不足
症状：高速时抖动明显，机器人自动降速抑振。
原因：地面软、地脚松动、台面共振，触发 VRT 抑振降速。
排查：紧固地脚、加强底座刚性；关闭 VRT（临时测试）。
三、机械与维护问题
减速器 / 关节卡顿、缺油
症状：Jog 也慢，手动盘关节发紧、有异响。
原因：润滑脂干涸、密封老化进灰、齿轮磨损。
排查：听异响、摸温度；按周期换脂、检查密封。
电机 / 伺服故障
症状：伴随报警（如伺服过热、过载），速度上不去。
排查：看报警日志；测电机温度、电流；必要时联系售后。
四、快速排查顺序
空载 Jog 各轴：能跑满速 → 程序 / 参数问题；也慢 → 机械 / 伺服。
确认 Power=High、Speed/Accel=100、碰撞检测关闭。
核对负载 + 重心，底座刚性。
查关节异响、温度、报警日志。
