一、在 RC+ 软件里调
适用：RC+ 7.0/8.0（RC700/RC800 控制器）
连接机器人 → 进入 Robot Manager（机器人管理器）
打开：设置（Setup）→ 安全（Safety）→ 碰撞检测（Collision Detect）
先取消勾选 “启用碰撞检测”（必须关了才能改参数）
调整灵敏度：
整机灵敏度（Global）：10%–100%，默认 100%（最灵敏）
单轴灵敏度（Axis 1–6）：可单独给某轴设不同值
改完 → 勾选启用碰撞检测 → 点确定保存
典型参考：
高速 / 重载 / 振动大：30%–60%（减少误报、能跑快）
装配 / 人机协作 / 怕撞：80%–100%（灵敏、安全）
二、用 SPEL+ 程序指令调（运行中动态改）
全局灵敏度（所有轴同值）
basic
' 开启碰撞检测，灵敏度 50% MotionSup On,50
单轴独立灵敏度（示例：轴 1=60%，轴 2=40%…）
basic
MotionSupPlus 60,40,50,70,80,100
关闭碰撞检测（临时全速）
basic
MotionSup Off
三、常见误报 “跑不快” 对应处理
现象：一加速就报 E13 碰撞检测、自动降速
处理：
核对负载 / 重心是否设对（错了极易误报）
把灵敏度从 100% 降到 40%–60%
底座加固、减少振动；关闭 VRT 抑振（临时）
四、注意事项
灵敏度不是越低越好：太低会撞坏工装 / 机器人本体
改完参数必须空载低速试运行，确认无异常再提速
安全密码：默认 safety（部分机型需解锁安全层级）
