爱普生机器人 无示教器、电脑全程编程超详细实操步骤
（适配：SCARA / 六轴、RC+7.0/8.0 通用，不用示教器，只用电脑 + 网线 / USB）
一、准备工作
硬件
爱普生机器人控制器（RC90/RC700 等）
电脑一台
USB 数据线 或 网线
机器人控制器上电、急停松开
软件安装 Epson RC+ 编程软件（必须装完整驱动，不要精简版）
二、第一步：电脑与机器人建立连接
方式 1：USB 直连（最简单推荐）
控制器侧面 USB 口 → 插电脑 USB
电脑自动安装驱动（RC + 自带驱动）
打开 RC+，软件自动识别机器人，不用设 IP
方式 2：网线网口连接
网线：电脑网口 ↔ 机器人控制器 LAN 口
机器人默认 IP：192.168.0.101
电脑本地网卡设静态 IP：IP：
192.168.0.100子网掩码：255.255.255.0RC+ 里选择以太网连接，搜到机器人并联机
三、第二步：新建工程项目
打开 Epson RC+
File → New Project
选择对应机器人型号（如 LS6-600、C4、VT6 等）
选择存储路径，命名项目 → 确定
进入主界面：程序编辑区、3D 仿真视图、IO 监控、机器人管理器
四、第三步：电脑端手动点动 JOG（代替示教器）
核心：不用示教器，鼠标直接控制机器人走动
顶部菜单 → Robot → Jog/Teach
弹出点动界面：
可选：关节模式 / 直角坐标系模式
拖动速度滑块（建议先低速）
鼠标点上下左右、Z 升降，机器人实时跟着动
可以单轴微动，也可以 XYZ 整体移动
五、第四步：示教记录点位
把机器人走到抓取位、放料位、安全位，保存点位：
Jog 把机器人移到目标位置
在点位列表右键 → Teach Point
命名：P1 抓取、P2 放料、P3 安全高度
依次多存几个工艺点位所有点位全部电脑保存，不需要示教器
六、第五步：编写机器人程序（两种方式）
方式 A：图形化拖拽编程（新手最简单）
打开 RC+ Express
左侧拖拽指令块：电机上电、回原点、移动、等待、IO 输出、延时、循环
每个模块绑定刚才保存的点位
设置运动速度、平滑度
完成流程搭建，自动生成程序
方式 B：SPEL + 代码编程（标准工程用法）
新建
.prg程序文件写基础语法（类 BASIC）示例最简模板：
basic
Function Main Motor On '机器人上电 Speed 50 '设置运动速度 Go P3 '去安全高度 Go P1 '到抓取位 On IO(1) '开吸盘/夹具 Wait 0.3 Go P3 Go P2 '到放料位 Off IO(1) '关吸盘 Wait 0.3 Home Fend
七、第六步：离线 3D 仿真
打开软件右侧 3D 仿真窗口
点击仿真运行
观察机器人运动轨迹、有无碰撞
有错直接改代码 / 点位，仿真没问题再下传到真机
八、第七步：程序下载到机器人、上电运行
仿真无误后 → Download 下载程序到控制器
软件内操作：Motor On 伺服上电
选择程序 → Start 运行
支持单步运行、断点调试，一步步看动作
九、第八步：电脑监控 IO 与强制输出
打开 IO Monitor
实时看所有输入输出信号状态
可强制置 ON/OFF，调试传感器、吸盘、流水线信号，完全替代示教器 IO 操作
十、关键注意事项
首次连接一定要装好 RC + 全套驱动，否则 USB 识别失败
电脑点动时务必低速、人员远离机器人活动范围
先仿真、后真机运行，防止撞机
项目点位、程序全部存在电脑，可随时备份、调用、改工艺。
